A method for visual trailer tracking of vehicle-trailer angle estimation, including: (a) camera receiving images, each most recently received image being identified as a current image, replacing a previously identified current image; (b) during a driving maneuver, extracting visual features from the current image, calculating a trailer angle from the current image, and storing the current image as a reference image, the trailer angle as a trailer angle reference and the extracted visual features as visual reference features; and (c) matching the visual features from the current image with the visual reference features. When a number of matches is below a threshold, repeating operation (c) to update the reference image, the trailer angle reference and the visual reference features. The method includes calculating a trailer angle between a trailer representation in the current image and a trailer representation in the reference image based in part upon the trailer angle reference.
Procédé de suivi visuel de remorque d'estimation d'angle de remorque de véhicule, consistant : (a) en une caméra recevant des images, chaque image reçue le plus récemment étant identifiée en tant qu'image actuelle, remplaçant une image actuelle précédemment identifiée; (b) lors d'une manœuvre de conduite, à extraire des caractéristiques visuelles de l'image actuelle, à calculer un angle de remorque à partir de l'image actuelle, et à mémoriser l'image actuelle en tant qu'image de référence, l'angle de remorque en tant que référence d'angle de remorque et les caractéristiques visuelles extraites en tant que caractéristiques de référence visuelles; et (c) à mettre en correspondance les caractéristiques visuelles de l'image actuelle avec les caractéristiques de référence visuelles. Lorsqu'un nombre de correspondances est inférieur à un seuil, répéter l'opération (c) pour mettre à jour l'image de référence, la référence d'angle de remorque et les caractéristiques de référence visuelles. Le procédé consiste à calculer un angle de remorque entre une représentation de remorque dans l'image actuelle et une représentation de remorque dans l'image de référence sur la base en partie de la référence d'angle de remorque.
LONG-TERM VISUAL TRAILER TRACKER FOR VEHICLE-TRAILER ANGLE ESTIMATION
DISPOSITIF DE SUIVI VISUEL DE REMORQUE À LONG TERME POUR UNE ESTIMATION D'ANGLE DE REMORQUE DE VÉHICULE
2022-02-03
Patent
Electronic Resource
English
LONG-TERM VISUAL TRAILER TRACKER FOR VEHICLE-TRAILER ANGLE ESTIMATION
European Patent Office | 2024
|- Trailer monitoring system with wireless communication between tracker and trailer
European Patent Office | 2023
|Vehicle Trailer Angle Estimation via Projective Geometry
European Patent Office | 2023
|VEHICLE TRAILER ANGLE ESTIMATION VIA PROJECTIVE GEOMETRY
European Patent Office | 2023
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