According to the present invention, when there is a mobile obstacle (46) moving around an own vehicle (40), a path confirmation unit (28) causes a caution region setting unit (286) to set a caution region (45) that is between the mobile obstacle (46) and the vehicle (40) and that extends in a position distanced away by more than a safe distance (42). The path confirmation unit (28) selects, from among generated traveling plans, a traveling plan in which traveling is performed without entry of the mobile obstacle (46) into the set caution region (45). When the mobile obstacle (46) has entered the set caution region (45), a travelling control ECU (31) is controlled by an emergency control unit (282) to perform deceleration control and/or steering control so as to widen the distance between the vehicle (40) and the mobile obstacle (46).
Selon la présente invention, lorsqu'il y a un obstacle mobile (46) se déplaçant autour d'un véhicule propre (40), une unité de confirmation de trajectoire (28) amène une unité de réglage de région de prudence (286) à définir une région de prudence (45) qui se trouve entre l'obstacle mobile (46) et le véhicule (40) et qui s'étend dans une position éloignée de plus d'une distance de sécurité (42). L'unité de confirmation de trajectoire (28) sélectionne, parmi des plans de déplacement générés, un plan de déplacement dans lequel le déplacement est effectué sans que l'obstacle mobile (46) pénètre dans la région de prudence (45) définie. Lorsque l'obstacle mobile (46) a pénétré dans la région de prudence (45) définie, un ECU de commande de déplacement (31) est commandé par une unité de commande d'urgence (282) pour effectuer une commande de décélération et/ou une commande de direction de façon à élargir la distance entre le véhicule (40) et l'obstacle mobile (46).
経路確認部(28)は、自車(40)の周辺を移動する移動障害物(46)がある場合、安全距離(42)よりも離れた位置に広がる領域であって、移動障害物(46)と自車(40)との間に注意領域(45)が注意領域設定部(286)によって設定される。そして経路選択部(285)は、生成された走行プランのうち、設定された注意領域(45)に移動障害物(46)が侵入しないで走行する走行プランを選択する。設定された注意領域(45)に移動障害物(46)が侵入したときは、自車(40)を減速制御および操舵制御の少なくともいずれか一方を実施して、移動障害物(46)との距離を広げるように緊急制御部(282)によって走行制御ECU(31)が制御される。
PATH CONFIRMATION DEVICE AND PATH CONFIRMATION METHOD
DISPOSITIF DE CONFIRMATION DE TRAJECTOIRE ET PROCÉDÉ DE CONFIRMATION DE TRAJECTOIRE
経路確認装置および経路確認方法
2022-02-03
Patent
Electronic Resource
Japanese
PATH CONFIRMATION DEVICE, PATH CONFIRMATION METHOD, AND VEHICLE CONTROL METHOD
European Patent Office | 2022
|SAFETY CONFIRMATION DEVICE AND SAFETY CONFIRMATION METHOD
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2024
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