According to the present invention, when performing a cargo conveyance from a cargo start position to a cargo target position, controlling of swing prevention is possible without any constraint conditions, with a simple control system. The present invention is provided with: an arm turning mechanism (4) for turning a crane arm (2); an arm derricking mechanism (3) for adjusting the derricking angle; an arm extension and contraction mechanism (5) for adjusting the arm length; and a control device that calculates a trajectory on which a hoisted cargo (7) is conveyed and that controls the arm turning mechanism (4), the arm derricking mechanism (3), and the arm extension and contraction mechanism (5). The control device: calculates the trajectory so as to be a straight line trajectory as seen from at least the vertical direction, in accordance with the cargo start position and the cargo target position; calculates a turning angle θ, a derricking angle φ, and an arm length L so that the trajectory has a straight line trajectory, by using the cargo start position, the cargo target position, a maximal speed vmax, a hoisted cargo swing cycle T, and a start-up time T1; and controls the arm turning mechanism (4), the arm derricking mechanism (3), and the arm extension and contraction mechanism (5) so that the calculated turning angle θ, derricking angle φ, and arm length L are provided.

    Selon la présente invention, lors du déplacement d'une cargaison entre une position de départ de cargaison et une position cible de cargaison, la commande de la prévention du balancement est possible sans aucune condition de contrainte, au moyen d'un système de commande simple. La présente invention comprend : un mécanisme de rotation de bras (4) pour tourner un bras de grue (2) ; un mécanisme de relevage de bras (3) pour régler l'angle de relevage ; un mécanisme d'extension et de contraction de bras (5) pour régler la longueur du bras ; et un dispositif de commande qui calcule une trajectoire sur laquelle une cargaison hissée (7) est transportée et qui commande le mécanisme de rotation de bras (4), le mécanisme de relevage de bras (3), et le mécanisme d'extension et de contraction de bras (5). Le dispositif de commande : calcule la trajectoire de manière à ce que la trajectoire soit rectiligne telle que vue au moins à partir de la direction verticale, en fonction de la position de départ de la cargaison et de la position cible de la cargaison ; calcule un angle de rotation θ, un angle de relevage φ et une longueur de bras L de telle sorte que la trajectoire est rectiligne, en utilisant la position de départ de la cargaison, la position cible de la cargaison, une vitesse maximale vmax, un cycle de balancement de cargaison hissée T, et un temps de départ T1 ; et commande le mécanisme de rotation de bras (4), le mécanisme de relevage de bras (3), et le mécanisme d'extension et de contraction de bras (5) de telle sorte que l'angle de rotation calculé θ, l'angle de relevage φ et la longueur de bras L sont assurés.

    任意の荷役開始位置から任意の荷役目標位置への搬送を制約条件なく、かつ簡易な制御系によって振れ止めを制御することができる。クレーンアーム(2)を旋回させるアーム旋回機構(4)と、起伏角を調整するアーム起伏機構(3)と、アーム長さを調整するアーム伸縮機構(5)と、吊荷(7)が搬送される軌道を演算し、アーム旋回機構(4)、アーム起伏機構(3)及びアーム伸縮機構(5)を制御する制御装置とを備え、制御装置は、荷役開始位置と荷役目標位置とに応じて少なくとも鉛直方向から視て直線軌道となるように軌道を演算し、荷役開始位置と、荷役目標位置と、最大速度vmaxと、吊荷振れ周期Tと、立ち上げ時間T1とを用いて、軌道が直線軌道となるように旋回角θ、起伏角φ及びアーム長さLを演算し、演算した旋回角θ、起伏角φ及びアーム長さLとなるように、アーム旋回機構(4)、アーム起伏機構(3)及びアーム伸縮機構(5)を制御する。


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    Title :

    CARGO CRANE, CARGO-CRANE SWING PREVENTION METHOD, AND CARGO CONVEYANCE METHOD


    Additional title:

    GRUE À CROCHET, PROCÉDÉ DE PRÉVENTION DE BALANCEMENT DE GRUE À CROCHET ET PROCÉDÉ DE TRANSPORT DE CARGAISON
    荷役クレーン、荷役クレーンの振れ止め方法及び荷役搬送方法


    Contributors:

    Publication date :

    2021-12-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    CARGO CRANE, CARGO-CRANE SWING PREVENTION METHOD, AND CARGO CONVEYANCE METHOD

    TAKAKI YUKI / YOSHINARI YUSUKE / YAMAGUCHI OSAMU | European Patent Office | 2023

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    CARGO CRANE, CARGO-CRANE SWING PREVENTION METHOD, AND CARGO CONVEYANCE METHOD

    TAKAKI YUKI / YOSHINARI YUSUKE / YAMAGUCHI OSAMU | European Patent Office | 2023

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    CARGO HANDLING/CONVEYANCE PATH GENERATION METHOD, CARGO HANDLING/CONVEYANCE CRANE, AND CARGO HANDLING/CONVEYANCE METHOD

    TAKAGI YUKI / YOSHINARI YUUSUKE / YAMAGUCHI OSAMU | European Patent Office | 2022

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    Cargo crane

    KIM JONG GIL | European Patent Office | 2020

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    CARGO CRANE

    SEO BONG GUAN | European Patent Office | 2018

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