The invention relates to a method and device for controlling the movement of a vehicle. The method acquires a cloud of three-dimensional data obtained by reflection of waves emitted by sensors on board the vehicle; transforms the cloud of three-dimensional data into a cloud of two-dimensional points expressed in a polar coordinate system, modifies this two-dimensional point cloud by deleting a current two-dimensional point whenever two two-dimensional points adjacent to the current two-dimensional point are not sufficiently far away from each other to avoid a collision between the vehicle and an object close to this vehicle, and controls the movement of the vehicle as a function of a convex envelope formed by the two-dimensional point cloud modified in this way and defining a free space accessible to the vehicle.
L'invention concerne un procédé et dispositif de contrôle de déplacement d'un véhicule. Le procédé acquiert un nuage de données tridimensionnelles obtenues par réflexion d'ondes émises par des capteurs embarqués sur le véhicule; transforme le nuage de données tridimensionnelles en un nuage de points bidimensionnels exprimés dans un repère de coordonnées polaires, modifie ce nuage de points bidimensionnels par suppression d'un point bidimensionnel courant dès lors que deux points bidimensionnels voisins du point bidimensionnel courant ne sont pas suffisamment distants l'un de l'autre pour éviter une collision entre le véhicule et un objet à proximité de ce véhicule et contrôle le déplacement dudit véhicule en fonction d'une enveloppe convexe formée par le nuage de points bidimensionnels ainsi modifié et définissant un espace libre accessible au véhicule.
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE CONTRÔLE DU DÉPLACEMENT D'UN VÉHICULE
METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF A VEHICLE
2021-12-30
Patent
Electronic Resource
French
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE CONTRÔLE DU DÉPLACEMENT D'UN VÉHICULE
European Patent Office | 2023
|Procédé et dispositif de gestion d’un déplacement des pédales d’un véhicule automobile
European Patent Office | 2024
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