A road shape estimation device (10) comprising: a reflection point detection unit (11) that detects reflection points indicating respective reflection positions of radio waves on objects present around a vehicle, from a plurality of received radio wave signals reflected by the objects; a reflection point classification unit (16) that classifies the plurality of reflection points detected by the reflection point detection unit (11) into a first group for reflection points on objects present in a region on the left side of the traveling direction of the vehicle and into a second group for reflection points on objects present in a region on the right side of the traveling direction of the vehicle; a parallel movement unit (19) that parallelly moves the reflection points classified into the first group by the reflection point classification unit (16) in the right direction of the vehicle perpendicular to the traveling direction of the vehicle, and parallelly moves the reflection points classified into the second group by the reflection point classification unit (16) in the left direction of the vehicle perpendicular to the traveling direction of the vehicle; and a road shape estimation unit (20) that calculates an approximation curve representing a row of points including all the reflection points parallelly moved by the parallel movement unit (19), and estimates a shape of a road on which the vehicle is to travel, from the approximation curve.

    Un dispositif d'estimation de forme de route (10) comprenant : une unité de détection de point de réflexion (11) qui détecte des points de réflexion indiquant des positions de réflexion respectives d'ondes radio sur des objets présents autour d'un véhicule, à partir de plusieurs signaux d'ondes radio reçus réfléchis par les objets ; une unité de classification de points de réflexion (16) qui classe les multiples points de réflexion détectés par l'unité de détection de point de réflexion (11) dans un premier groupe pour des points de réflexion sur des objets présents dans une région sur le côté gauche du sens de déplacement du véhicule et dans un second groupe pour des points de réflexion sur des objets présents dans une région sur le côté droit du sens de déplacement du véhicule ; une unité de déplacement parallèle (19) qui déplace parallèlement les points de réflexion classés dans le premier groupe par l'unité de classification de points de réflexion (16) dans la direction droite du véhicule perpendiculaire au sens de déplacement du véhicule, et déplace parallèlement les points de réflexion classés dans le second groupe par l'unité de classification de point de réflexion (16) dans la direction gauche du véhicule perpendiculairement au sens de déplacement du véhicule ; et une unité d'estimation de forme de route (20) qui calcule une courbe d'approximation représentant une rangée de points comprenant tous les points de réflexion déplacés parallèlement par l'unité de déplacement parallèle (19) et qui estime une forme d'une route sur laquelle le véhicule doit se déplacer, à partir de la courbe d'approximation.

    車両の周辺に存在している物体によって反射された複数の電波の受信信号から、物体におけるそれぞれの電波の反射位置を示す反射点を検出する反射点検出部(11)と、反射点検出部(11)により検出された複数の反射点のうち、車両の進行方向左側の領域に存在している物体における反射点を第1のグループに分類し、車両の進行方向右側の領域に存在している物体における反射点を第2のグループに分類する反射点分類部(16)と、反射点分類部(16)により第1のグループに分類されたそれぞれの反射点を、車両の進行方向と直交している、車両の右側方向に平行移動させ、反射点分類部(16)により第2のグループに分類されたそれぞれの反射点を、車両の進行方向と直交している、車両の左側方向に平行移動させる平行移動部(19)と、平行移動部(19)による平行移動後の全ての反射点を含む点列を表す近似曲線を算出し、近似曲線から、車両が走行する道路の形状を推定する道路形状推定部(20)とを備えるように、道路形状推定装置(10)を構成した。


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    Title :

    ROAD SHAPE ESTIMATION DEVICE, ROAD SHAPE ESTIMATION METHOD, AND ROAD SHAPE ESTIMATION PROGRAM


    Additional title:

    DISPOSITIF D'ESTIMATION DE FORME DE ROUTE, PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE FORME DE ROUTE ET PROGRAMME D'ESTIMATION DE FORME DE ROUTE
    道路形状推定装置、道路形状推定方法及び道路形状推定プログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2021-12-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Road shape estimation device, road shape estimation method, and road shape estimation program

    FURUTA TETSURO / SAKAMAKI HIROSHI / SUWA KEI | European Patent Office | 2023

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    ROAD SHAPE ESTIMATION DEVICE, ROAD SHAPE ESTIMATION METHOD, AND PROGRAM

    SUZUKI YASUNORI | European Patent Office | 2018

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    ROAD WALL SHAPE ESTIMATION DEVICE AND ROAD WALL SHAPE ESTIMATION METHOD

    IIDA KOJI / AKIYAMA TOMOHIRO | European Patent Office | 2023

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    ROAD SHAPE ESTIMATION UNIT AND ROAD SHAPE ESTIMATION METHOD

    ADACHI JINGO | European Patent Office | 2016

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