The purpose of the present invention is to provide a vehicle control device that can appropriately learn, according to an environmental change, a correction amount for a host vehicle estimated on the basis of a GNSS, and to provide a host vehicle position estimation method. Therefore, a host vehicle position estimation unit of the vehicle control device according to the present invention is equipped with: an absolute position estimation unit that estimates a first vehicle position on the basis of absolute position information acquired from a GNSS; a relative position estimation unit that estimates a second vehicle position on the basis of relative position information acquired from outside a vehicle; a traveling state determination unit that determines a change in the traveling state of the host vehicle on the basis of vehicle information or satellite information; a difference calculation unit that calculates a difference amount after synchronizing the times of the first vehicle position and the second vehicle position; a learning unit that accumulates, as time series data, the difference amount for each of the traveling states and learns a correction amount for the first vehicle position for each of the traveling states on the basis of the accumulated time series data; and a position correction unit that corrects the first vehicle position on the basis of the correction amount calculated by the learning unit.
Le but de la présente invention est de fournir un dispositif de commande de véhicule qui peut apprendre de manière appropriée, en fonction d'un changement environnemental, une quantité de correction pour un véhicule hôte estimé sur la base d'un GNSS, et de fournir un procédé d'estimation de position de véhicule hôte. Par conséquent, une unité d'estimation de position de véhicule hôte du dispositif de commande de véhicule selon la présente invention est équipée : d'une unité d'estimation de position absolue qui estime une première position de véhicule sur la base d'informations de position absolue acquises à partir d'un GNSS ; d'une unité d'estimation de position relative qui estime une seconde position de véhicule sur la base d'informations de position relative acquises depuis l'extérieur d'un véhicule ; d'une unité de détermination d'état de déplacement qui détermine un changement de l'état de déplacement du véhicule hôte sur la base d'informations de véhicule ou d'informations de satellite ; d'une unité de calcul de différence qui calcule une quantité de différence après la synchronisation des temps de la première position de véhicule et de la seconde position de véhicule ; d'une unité d'apprentissage qui accumule, en tant que données de série chronologique, la quantité de différence pour chacun des états de déplacement et apprend une quantité de correction pour la première position de véhicule pour chacun des états de déplacement sur la base des données de série chronologique accumulées ; et d'une unité de correction de position qui corrige la première position de véhicule sur la base de la quantité de correction calculée par l'unité d'apprentissage.
GNSSに基づいて推定した自車位置の補正量を、環境変化に応じて適切に学習することができる、車両制御装置、および、自車位置推定方法を提供することを目的とする。このため、本発明の車両制御装置の自車位置推定部は、GNSSから取得した絶対位置情報に基づいて、第一車両位置を推定する絶対位置推定部と、車外から取得した相対位置情報に基づいて、第二車両位置を推定する相対位置推定部と、車両情報または衛星情報に基づいて、自車の走行状態の変化を判定する走行状態判定部と、前記第一車両位置と前記第二車両位置の時刻を同期した上で差分量を演算する差分演算部と、前記走行状態ごとに前記差分量を時系列データとして蓄積し、蓄積した時系列データに基づいて前記走行状態ごとの前記第一車両位置の補正量を学習する学習部と、該学習部で算出した補正量に基づいて、前記第一車両位置を補正する位置補正部と、を具備する。
VEHICLE CONTROL DEVICE AND HOST VEHICLE POSITION ESTIMATION METHOD
DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE POSITION DE VÉHICULE HÔTE
車両制御装置、および、自車位置推定方法
2021-12-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
VEHICLE CONTROL DEVICE AND HOST VEHICLE POSITION ESTIMATION METHOD
European Patent Office | 2023
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