Aspects of the disclosure provide methods for controlling a first vehicle (100) having an autonomous driving mode. In one instance, sensor data generated by one or more sensors of the first vehicle may be received. A splash and characteristics of the splash may be detected from the sensor data using a classifier. A severity of a puddle (680), (682) may be determined based on the characteristics of the splash and a speed of a second vehicle (670), (672) that caused the splash. The first vehicle may be controlled based on the severity. In another instance, a location of a puddle relative to a tire (870) of a second vehicle is estimated using sensor data generated by one or more sensors of the first vehicle. A severity of the puddle may be determined based on the estimated location. The first vehicle may be controlled based on the severity.
La présente invention concerne, selon certains aspects, des procédés de commande d'un premier véhicule (100) équipé d'un mode de conduite autonome. Dans un exemple, des données de capteur générées par un ou plusieurs capteurs du premier véhicule peuvent être reçues. Des éclaboussures et des caractéristiques des éclaboussures peuvent être détectées à partir des données de capteur à l'aide d'un classificateur. Une gravité d'une flaque (680), (682) peut être déterminée sur la base des caractéristiques des éclaboussures et de la vitesse d'un second véhicule (670), (672) ayant provoqué les éclaboussures. Le premier véhicule peut être commandé sur la base de la gravité. Dans un autre exemple, un emplacement d'une flaque par rapport à un pneumatique (870) d'un second véhicule est estimé à l'aide de données de capteur générées par un ou plusieurs capteurs du premier véhicule. Une gravité de la flaque peut être déterminée sur la base de l'emplacement estimé. Le premier véhicule peut être commandé sur la base de la gravité.
DETERMINING PUDDLE SEVERITY FOR AUTONOMOUS VEHICLES
DÉTERMINATION DE LA GRAVITÉ D'UNE FLAQUE POUR VÉHICULES AUTONOMES
2021-11-18
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |