Disclosed are soft origami actuators with embedded optical waveguides and underwater manipulator applications.An underwater manipulator with a gripper is also presented, actuated with the same soft origami actuators. The main contributions of this disclosure include: 1) coupling of stretching and bending are eliminated by combing origami soft actuators and special designed optical waveguide; 2) the optical waveguide is designed such that no cladding is needed which largely reduces fabrication complexity; and 3) a new hybrid underwater manipulator is described, with redundant position feedback for accuracy and dexterous underwater applications.
La présente invention concerne des actionneurs souples d'origami ayant des guides d'ondes optiques intégrés et des applications de manipulateur sous-marin. Un manipulateur sous-marin ayant un dispositif de préhension est également présenté, actionné avec les mêmes actionneurs souples d'origami. Les contributions principales de la présente invention comprennent : 1) le couplage d'étirement et de courbure sont éliminés par peignage d'actionneurs souples d'origami et d'un guide d'ondes optique conçu spécial; 2) le guide d'ondes optique est conçu de telle sorte qu'aucune gaine ne soit nécessaire, ce qui réduit grandement la complexité de fabrication; et 3) un nouveau manipulateur sous-marin hybride est décrit, avec une rétroaction de position redondante pour des applications sous-marines de précision et habiles.
SMART SOFT ACTUATION UNIT FOR UNDERWATER APPLICATIONS
UNITÉ D'ACTIONNEMENT SOUPLE INTELLIGENTE POUR DES APPLICATIONS SOUS-MARINES
2021-11-04
Patent
Electronic Resource
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