A method (500) of mitigating slip conditions and estimating ground friction (μterrain) for a robot having a plurality of feet (126) includes receiving a first coefficient (μterrain) of friction corresponding to a ground surface (12). The method also includes determining whether one of the plurality of feet is in contact with the ground surface, and when a first foot of the plurality feet is in contact with the ground surface, setting a second coefficient of friction (μfoot) associated with the first foot equal to the first coefficient of friction. The method also includes determining a measured velocity (Vfoot) of the first foot relative to the ground surface, and adjusting the second coefficient of friction of the first foot based on the measured velocity of the foot. One of the plurality of feet of the robot applies a force on the ground surface based on the adjusted second coefficient of friction.
La présente invention concerne un procédé (500) d'atténuation des conditions de glissement et d'estimation du frottement au sol (μterrain) pour un robot doté d'une pluralité de pieds (126). Ledit procédé comprend la réception d'un premier coefficient (μterrain) de frottement correspondant à une surface du sol (12). Le procédé consiste également à déterminer si un pied parmi la pluralité de pieds est en contact avec la surface du sol, et lorsqu'un premier pied de la pluralité de pieds est en contact avec la surface du sol, le procédé consiste à déterminer un second coefficient de frottement (μpied) associé au premier pied qui est égal au premier coefficient de frottement. Le procédé consiste également à déterminer une vitesse mesurée (Vpied) du premier pied par rapport à la surface du sol, et à ajuster le second coefficient de frottement du premier pied sur la base de la vitesse mesurée du pied. L'un des pieds de la pluralité de pieds du robot exerce une force sur la surface du sol sur la base du second coefficient de frottement ajusté.
SLIP HANDLING AND GROUND FRICTION ESTIMATION FOR ROBOTS
ATTÉNUATION DE CONDITIONS DE GLISSEMENT ET ESTIMATION DU FROTTEMENT AU SOL DE ROBOTS
2021-10-28
Patent
Electronic Resource
English
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