An omnidirectional mobile device, the omnidirectional mobile device (10) comprising: a walking system (1), comprising 2N groups of Mecanum wheel mechanisms (11), a body frame (13) and an elastic suspension mechanism (12), the 2N groups of Mecanum wheel mechanisms (11) being symmetrically mounted on the body frame (13) by means of the elastic suspension mechanism (12), and N being greater than or equal to 2, wherein when the 2N groups of Mecanum wheel mechanisms (11) continuously operate, the elastic suspension mechanism (12) is used for allowing the 2N groups of Mecanum wheel mechanisms (11) to move relative to one another on a mechanical degree of freedom given by the elastic suspension mechanism (12) so as to absorb vibration generated in an operation process of the Mecanum wheel mechanisms (11); and a task load cabin (2), provided on the walking system (1), a LiDAR laser radar (3) being installed in the cabin body, and the LiDAR laser radar (3) being driven by the walking system (1) to move in a guide-rail-free mode. The device solves the inherent problems of a traditional Mecanum wheel mobile platform. An optimally designed elastic suspension system and a unique wheel set arrangement method are used, which enhances the adaptability of the chassis to undulating terrain, while also markedly reducing mechanical vibration generated when the chassis is in motion.

    La présente invention concerne un dispositif mobile omnidirectionnel, le dispositif mobile omnidirectionnel (10) comprenant : un système de marche (1), comprenant 2N groupes de mécanismes de roue Mecanum (11), un cadre de corps (13) et un mécanisme de suspension élastique (12), les 2N groupes de mécanismes de roue Mecanum (11) étant montés symétriquement sur le cadre de corps (13) au moyen du mécanisme de suspension élastique (12), et N étant supérieur ou égal à 2 lorsque les 2N groupes de mécanismes de roue Mecanum (11) fonctionnent en continu, le mécanisme de suspension élastique (12) est utilisé pour permettre aux 2N groupes de mécanismes de roue Mecanum (11) de se déplacer l'un par rapport à l'autre avec un degré de liberté mécanique assuré par le mécanisme de suspension élastique (12) de manière à absorber les vibrations générées pendant le fonctionnement des mécanismes de roue Mecanum (11) ; et une cabine de charge de tâche (2), disposée sur le système de marche (1), un radar laser LiDAR (3) étant installé dans le corps de cabine, et le radar laser LiDAR (3) étant entraîné par le système de marche (1) pour passer à un mode sans rails de guidage. Le dispositif résout les problèmes inhérents d'une plate-forme mobile de roue Mecanum classique. L'utilisation d'un système de suspension élastique conçu de manière optimale et d'un procédé d'agencement d'un ensemble de roues unique permet d'améliorer l'adaptabilité du châssis à un terrain ondulé, tout en réduisant nettement les vibrations mécaniques générées lorsque le châssis est en mouvement.

    一种全向移动设备,所述全向移动设备(10)包括:走行系统(1),包括2N组麦克纳姆轮机构(11)、本体框架(13)及弹性悬挂机构(12);2N组麦克纳姆轮机构(11)通过弹性悬挂机构(12)对称式安装于本体框架(13)上,N大于等于2;其中,当2N组麦克纳姆轮机构(11)连续运行时,弹性悬挂机构(12)用于允许2N组麦克纳姆轮机构(11)在弹性悬挂机构(12)给定的机械自由度上相对移动,以吸收在麦克纳姆轮机构(11)运行过程中产生的振动;任务负载舱(2),设置于走行系统(1)上,舱体内安装有LiDAR激光雷达(3),通过走行系统(1)带动LiDAR激光雷达(3)无导轨式移动。该设备解决了传统麦克纳姆轮移动平台的固有问题,采用了优化设计的弹性悬挂系统和独特轮对布置方法,增强底盘对于地形起伏的适应性,同时还显著的降低底盘运行时的机械振动。


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    Title :

    OMNIDIRECTIONAL MOBILE DEVICE


    Additional title:

    DISPOSITIF MOBILE OMNIDIRECTIONNEL
    全向移动设备


    Contributors:
    ZHU ZHIHAO (author) / HUANG DI (author) / GU XINHUA (author) / WANG YUXIANG (author) / CHEN CHANGJUN (author) / TANG LIANG (author) / FAN XIANG (author)

    Publication date :

    2021-10-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge



    Mobile omnidirectional device

    HENNINGSGARD KEITH / WALSKI FRANK / OLSON PAUL | European Patent Office | 2020

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    Mobile omnidirectional device

    HENNINGSGARD KEITH / WALSKI FRANK / OLSON PAUL | European Patent Office | 2023

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    Omnidirectional mobile equipment

    ZHU ZHIHAO / HUANG DI / GU XINHUA et al. | European Patent Office | 2020

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    OMNIDIRECTIONAL MOBILE VEHICLE

    WADA MASAYOSHI / KITANO HITOSHI / IIMURA AKIHIRO et al. | European Patent Office | 2018

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    OMNIDIRECTIONAL MOBILE VEHICLE

    NAKAJIMA TAKASHI | European Patent Office | 2019

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