The present invention is configured so as to make it possible to change the stopping of autonomous travel in accordance with conditions. An agricultural machine (1) comprises: a vehicle body (3) capable of travel; an obstacle detection device (45) that can detect an obstacle; an autonomous travel control unit (40A) that executes autonomous travel of the vehicle body (3), and that stops the vehicle body (3) on the basis of detection information pertaining to an obstacle detected by the obstacle detection device (45) during autonomous travel; and a mode-switching unit (40B) that switches to either of an active mode in which stopping of the vehicle body (3) is executed, or an inactive mode in which stopping of the vehicle body (3) is not executed, on the basis of the detection information during autonomous travel within a field (H1).
La présente invention est configurée de façon à permettre de modifier l'arrêt d'un déplacement autonome en fonction de conditions. Une machine agricole (1) comprend : une carrosserie de véhicule (3) pouvant se déplacer ; un dispositif de détection d'obstacle (45) qui permet de détecter un obstacle ; une unité de commande de déplacement autonome (40A) qui exécute un déplacement autonome de la carrosserie de véhicule (3), et qui arrête la carrosserie du véhicule (3) sur la base d'informations de détection concernant un obstacle détecté par le dispositif de détection d'obstacle (45) pendant le déplacement autonome ; et une unité de commutation de mode (40B) qui commute vers un mode actif dans lequel l'arrêt de la carrosserie de véhicule (3) est exécuté ou vers un mode inactif dans lequel l'arrêt de la carrosserie de véhicule (3) n'est pas exécuté, sur la base des informations de détection pendant un déplacement autonome dans un champ (H1).
状況に応じて自動走行の停止を変更することができるようにする。農業機械(1)は、走行可能な車体(3)と、障害物を検出可能な障害物検出装置(45)と、車体(3)の自動走行を実行し且つ当該自動走行時において障害物検出装置(45)が検出した障害物に関する検知情報に基づいて車体(3)を停止する自動走行制御部(40A)と、圃場(H1)内における自動走行時において検知情報に基づいて車体(3)の停止を実行する有効モードと車体(3)の停止を行わない無効モードとのいずれかに切り換えるモード切換部(40B)と、を備えている。
AGRICULTURAL MACHINE
MACHINE AGRICOLE
農業機械
2021-10-07
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
AGRICULTURAL MACHINE TRANSPORT SYSTEM AND AGRICULTURAL MACHINE
European Patent Office | 2023
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