The present invention is provided with: a first detection unit that detects an object by transmitting a supersonic wave in the movement direction of a movable body and receiving a reflected wave of the supersonic wave; a second detection unit that detects an object by transmitting a supersonic wave in the movement direction of the movable body from a position different from that of the first detection unit and receiving a reflected wave of the supersonic wave; an obstacle determination unit that, on the basis of the result of detection of the object by the first detection unit and the result of detection of the object by the second detection unit, determines the presence of an obstacle in the movement direction of the movable body; and a crossing determination unit that, in a state where the obstacle determination unit has determined the presence of the obstacle, determines crossing by the obstacle when the first detection unit has determined non-detection of the object from a state where the object has been detected by the first detection unit and the second detection unit. When the crossing determination unit has determined that crossing has occurred, traveling restriction control for restricting the movement of the movable body is canceled. When a cancellation determination unit for prohibiting cancellation of traveling restriction control of the movable body has determined cancellation prohibition, a traveling control unit is prohibited from cancellation of the traveling restriction control.

    La présente invention comprend : une première unité de détection qui détecte un objet par la transmission d'une onde supersonique dans la direction de déplacement d'un corps mobile et reçoit une onde réfléchie de l'onde supersonique ; une seconde unité de détection qui détecte un objet par la transmission d'une onde supersonique dans la direction de déplacement du corps mobile depuis une position différente de celle de la première unité de détection et recevant une onde réfléchie de l'onde supersonique ; une unité de détermination d'obstacle qui détermine, en fonction du résultat de la détection de l'objet par la première unité de détection et du résultat de la détection de l'objet par la seconde unité de détection, la présence d'un obstacle dans la direction de déplacement du corps mobile ; et une unité de détermination de franchissement qui détermine, dans un état où l'unité de détermination d'obstacle a déterminé la présence de l'obstacle, le franchissement de l'obstacle quand la première unité de détection a déterminé la non-détection de l'objet à partir d'un état où l'objet a été détecté par les première et seconde unités de détection. Quand l'unité de détermination de franchissement a déterminé qu'un franchissement s'est produit, une commande de restriction de déplacement destinée à restreindre le déplacement du corps mobile est annulée. Quand une unité de détermination d'annulation servant à empêcher l'annulation de la commande de restriction de déplacement du corps mobile a déterminé une interdiction d'annulation, l'annulation de la commande de restriction de déplacement par une unité de commande de déplacement est empêchée.

    移動体の移動方向に超音波を送信し、超音波の反射波を受信することで物体を検知する第1検知部と、第1検知部と異なる位置から移動体の移動方向に超音波を送信し、超音波の反射波を受信することで物体を検知する第2検知部と、第1検知部による物体の検知結果と第2検知部による物体の検知結果とに基づいて、移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、障害物判定部において障害物が存在していると判定されている状態で、第1検知部および第2検知部で物体が検知された状態から、第1検知部において物体が非検知になった場合に、障害物の横切りが生じたと判定する横切り判定部と、を備え、横切り判定部により横切りが生じたと判定された場合に、移動体の移動を制限する走行制限制御を解除し、移動体の走行制限制御の解除を禁止する解除判定部が解除禁止を判定した場合に、走行制御部に走行制限制御の解除を禁止させる。


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    Title :

    OBJECT DETECTION DEVICE AND DRIVING ASSISTANCE SYSTEM


    Additional title:

    DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBJET ET SYSTÈME D'ASSISTANCE À LA CONDUITE
    物体検知装置および運転支援システム


    Contributors:

    Publication date :

    2021-10-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



    Object detection device and driving assistance system

    HAZAMA SUMIAKI / OKABE YOSHIMASA / YAMASHITA HIROKI et al. | European Patent Office | 2022

    Free access

    OBJECT DETECTION DEVICE AND DRIVING ASSISTANCE SYSTEM

    HAZAMA SUMIAKI / OKABE YOSHIMASA / YAMASHITA HIROKI et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Object detection device, driving assistance device, object detection method, and object detection program

    KANOU TADAHIKO / NAKANISHI YUICHI | European Patent Office | 2019

    Free access

    OBJECT DETECTION DEVICE, DRIVING ASSISTANCE DEVICE, OBJECT DETECTION METHOD, AND OBJECT DETECTION PROGRAM

    TADAHIKO KANOU / YUICHI NAKANISHI | European Patent Office | 2015

    Free access

    OBJECT DETECTION DEVICE, DRIVING ASSISTANCE DEVICE, OBJECT DETECTION METHOD, AND OBJECT DETECTION PROGRAM

    KANOU TADAHIKO / NAKANISHI YUICHI | European Patent Office | 2015

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