A method for compensating disturbances in an aerial vehicle having a plurality of thrusters, the disturbances caused by a payload rotating about one or more axes and coupled to the aerial vehicle, the method including the steps of determining aerial vehicle parameters; determining payload parameters comprising physical parameters and dynamic parameters; determining a preferred orientation of the aerial vehicle based on the aerial vehicle parameters and operational instructions; determining a corrective input based on aerial vehicle parameters, payload parameters, and actual orientation feedback; determining an operation of one or more of the plurality of thrusters based on the corrective input and the preferred orientation, then controlling an output of one or more of the plurality of thrusters accordingly, and determining an actual orientation of the aerial vehicle and generating the actual orientation feedback.
Procédé de compensation de perturbations dans un véhicule aérien ayant une pluralité de propulseurs, les perturbations provoquées par une charge utile tournant autour d'un ou plusieurs axes et couplées au véhicule aérien, le procédé comprenant les étapes comprenant la détermination de paramètres de véhicule aérien ; la détermination de paramètres de charge utile comprenant des paramètres physiques et des paramètres dynamiques ; la détermination d'une orientation préférée du véhicule aérien sur la base des paramètres de véhicule aérien et des instructions opérationnelles ; la détermination d'une entrée corrective basée sur les paramètres de véhicule aérien, les paramètres de charge utile et une rétroaction d'orientation réelle ; la détermination d'une opération d'un ou de plusieurs propulseurs de la pluralité de propulseurs sur la base de l'entrée corrective et de l'orientation préférée, puis la commande d'une sortie d'un ou de plusieurs propulseurs de la pluralité de propulseurs en conséquence, et la détermination d'une orientation réelle du véhicule aérien et la génération de la rétroaction d'orientation réelle.
SYSTEM FOR COMPENSATING AERIAL VEHICLE ATTITUDE DISTURBANCES
SYSTÈME DE COMPENSATION DE PERTURBATIONS D'ATTITUDE DE VÉHICULE AÉRIEN
2021-09-02
Patent
Electronic Resource
English
SYSTEM FOR COMPENSATING AERIAL VEHICLE ATTITUDE DISTURBANCES
European Patent Office | 2021
|System for compensating aerial vehicle attitude disturbances
European Patent Office | 2022
|SYSTEM FOR COMPENSATING AERIAL VEHICLE ATTITUDE DISTURBANCES
European Patent Office | 2021
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