The present disclosure can improve accuracy and stability of object distance measurement. An object recognition means (11) recognizes an object contained in a photographed image photographed by a camera mounted on a vehicle. A first distance estimation means (12) estimates a distance between the vehicle and the recognized object on the basis of the photographed image. A second distance estimation means (13) uses an estimation method different from an estimation method of the distance used in the first distance estimation means (12) to estimate a distance between the vehicle and the recognized object on the basis of the photographed image. A synthesis means (14) synthesizes a distance estimation result of the first distance estimation means (12) and a distance estimation result of the second distance estimation means (13) on the basis of at least one of a variation amount of the distance estimated by the second distance measurement means (13), a steering wheel angle in the vehicle, and vertical acceleration information.
La présente divulgation permet d'améliorer la précision et la stabilité d'une mesure de distance d'objet. Un moyen de reconnaissance d'objet (11) reconnaît un objet contenu dans une image photographiée photographiée par une caméra montée sur un véhicule. Un premier moyen d'estimation de distance (12) estime une distance entre le véhicule et l'objet reconnu en fonction de l'image photographiée. Un second moyen d'estimation de distance (13) utilise un procédé d'estimation différent d'un procédé d'estimation de la distance utilisée dans le premier moyen d'estimation de distance (12) pour estimer une distance entre le véhicule et l'objet reconnu en fonction de l'image photographiée. Un moyen de synthèse (14) synthétise un résultat d'estimation de distance du premier moyen d'estimation de distance (12) et un résultat d'estimation de distance du second moyen d'estimation de distance (13) en fonction d'une quantité de variation de la distance estimée par le second moyen de mesure de distance (13), d'un angle de volant de direction dans le véhicule et/ou d'informations d'accélération verticale.
本開示は、物体測距の精度及び安定性を向上させることを可能とする。物体認識手段(11)は、車両に搭載されるカメラで撮影された撮影画像に含まれる物体を認識する。第1の距離推定手段(12)は、撮影画像に基づいて、車両と認識された物体との間の距離を推定する。第2の距離推定手段(13)は、第1の距離推定手段(12)における距離の推定手法とは異なる推定手法を用いて、撮影画像に基づいて、車両と認識された物体との間の距離を推定する。合成手段(14)は、第2の距離推定手段(13)が推定した距離の変化量、車両におけるハンドル角度、及び上下方向の加速度情報の少なくとも1つに基づいて、第1の距離推定手段(12)の距離推定結果と、第2の距離推定手段(13)の距離推定結果とを合成する。
OBJECT DISTANCE MEASURING DEVICE, METHOD, AND COMPUTER-READABLE MEDIUM
DISPOSITIF DE MESURE DE DISTANCE D'OBJET, PROCÉDÉ ET SUPPORT LISIBLE PAR ORDINATEUR
物体測距装置、方法、及びコンピュータ可読媒体
2021-08-26
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Stereo distance measuring apparatus, stereo distance measuring method, and computer readable medium
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2018
|STEREO DISTANCE MEASURING APPARATUS, STEREO DISTANCE MEASURING METHOD, AND COMPUTER READABLE MEDIUM
European Patent Office | 2018
|Obstacle distance measuring method, obstacle distance measuring device and computer storage medium
European Patent Office | 2024
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