A computer-implemented method of determining a series of control signals for controlling an autonomous vehicle to implement a planned speed change maneuver comprises: receiving from a maneuver planner a position target for the planned speed change maneuver; selecting, from a predetermined family of kinematic functions, a kinematic function for carrying out the planned speed change maneuver, each kinematic function being a first or higher order derivative of acceleration with respect to time; and using the selected kinematic function to determine a series of control signals for implementing the planned speed change maneuver; wherein the kinematic function is selected in a constrained optimization process as substantially optimizing a cost function defined for the speed change maneuver, subject to a set of hard constraints that: (i) require a final acceleration, speed and position corresponding to the selected kinematic function to satisfy, respectively, an acceleration target, a speed target and the position target, given an initial speed and acceleration of the autonomous vehicle, and (ii) impose a jerk magnitude upper limit on the selected kinematic function.
L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur pour déterminer une série de signaux de commande pour commander un véhicule autonome pour mettre en œuvre une manœuvre de changement de vitesse planifiée comprenant les étapes suivantes : recevoir d'un planificateur de manœuvre une cible de position pour la manœuvre de changement de vitesse planifiée ; sélectionner, à partir d'une famille prédéterminée de fonctions cinématiques, une fonction cinématique pour effectuer la manœuvre de changement de vitesse planifiée, chaque fonction cinématique étant une dérivée première ou d'ordre supérieur de l'accélération par rapport au temps ; et utiliser la fonction cinématique sélectionnée pour déterminer une série de signaux de commande pour mettre en œuvre la manœuvre de changement de vitesse planifiée ; la fonction cinématique étant sélectionnée dans un processus d'optimisation contrainte en optimisant sensiblement une fonction de coût définie pour la manœuvre de changement de vitesse, soumise à un ensemble de contraintes dures qui : (i) nécessitent qu'une accélération, une vitesse et une position finales correspondant à la fonction cinématique sélectionnée respectent, respectivement, une cible d'accélération, une cible de vitesse et la cible de position, au vu d'une vitesse et d'une accélération initiales du véhicule autonome, et (ii) imposent une limite supérieure d'amplitude de secousse à la fonction cinématique sélectionnée.
IMPLEMENTING MANOEUVRES IN AUTONOMOUS VEHICLES
MISE EN ŒUVRE DE MANŒUVRES DANS DES VÉHICULES AUTONOMES
2021-08-26
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |