This automatic braking device for a vehicle executes deviation mitigation control for mitigating deviation of a vehicle receiving braking by adjusting a braking force Fx of each wheel WH. In the automatic braking device for a vehicle, a threshold value Hx for starting deviation mitigation control is determined on the basis of a vehicular speed Vx and a deceleration Ga. Specifically, in the automatic braking device for a vehicle, a deviation amount Hn representing the deviation degree of a vehicle is calculated on the basis of a horizontal acceleration Gy and/or a yaw rate Yr, and the deviation mitigation control is started when the deviation amount Hn is equal to or greater than the threshold value Hx.
La présente invention concerne un dispositif de freinage automatique pour un véhicule qui exécute une commande d'atténuation de déviation pour atténuer la déviation d'un véhicule recevant un freinage par réglage d'une force de freinage Fx de chaque roue WH. Dans le dispositif de freinage automatique pour un véhicule, une valeur de seuil Hx pour démarrer une commande d'atténuation de déviation est déterminée sur la base d'une vitesse de véhicule Vx et d'une décélération Ga. En particulier, dans le dispositif de freinage automatique pour un véhicule, une quantité de déviation Hn représentant le degré de déviation d'un véhicule est calculée sur la base d'une accélération horizontale Gy et/ou d'une vitesse de lacet Yr, et la commande d'atténuation de déviation est démarrée lorsque la quantité de déviation Hn est égale ou supérieure à la valeur de seuil Hx.
車両の自動制動装置は、各車輪WHの制動力Fxの調整によって制動中の車両の偏向を抑制する偏向抑制制御を実行する。車両の自動制動装置では、車体速度Vx、及び、減速度Gaに基づいて、偏向抑制制御を開始するしきい値Hxが決定される。具体的には、車両の自動制動装置では、横加速度Gy、及び、ヨーレイトYrのうちの少なくとも1つに基づいて、車両の偏向程度を表す偏向量Hnが演算され、偏向量Hnがしきい値Hx以上になった時点で偏向抑制制御が開始される。
AUTOMATIC BRAKING DEVICE FOR VEHICLE
DISPOSITIF DE FREINAGE AUTOMATIQUE POUR VÉHICULE
車両の自動制動装置
2021-06-03
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |