The invention concerns a method for determining the relative position of a gripper, comprising elongate male members (1, 2), with respect to a receiver comprising female housings complementary to the elongate members (1, 2), the method comprising the following steps: - repeatedly acquiring an image of a physical environment, in the field of a camera (10), - for each pixel of the image, converting the two-dimensional location of the pixel in the plane of the image and the depth value of the image into a three-dimensional point corresponding to a pixel being defined by three coordinate components (x, y, z).
L'invention concerne un procédé de détermination de la position relative d'un préhenseur comportant des organes allongés mâles (1, 2) par rapport à un récepteur comportant des logements femelles complémentaires desdites organes allongés (1, 2) comprenant, les étapes suivantes : - l'acquisition répété d'une image d'un environnement physique, dans le champ d'une caméra (10), - pour chaque pixel de ladite image, convertir l'emplacement bidimensionnel du pixel dans le plan de ladite image et la valeur de profondeur de l'image en un point tridimensionnel correspondant à un pixel étant défini par trois composantes de coordonnées (x, y, z).
PROCEDE DE DETERMINATION DE LA POSITION RELATIVE D'UN PREHENSEUR
METHOD FOR DETERMINING THE RELATIVE POSITION OF A GRIPPER
2021-06-03
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
PROCEDE DE DETERMINATION DE LA POSITION RELATIVE D'UN PREHENSEUR
European Patent Office | 2025
|PROCEDE DE DETERMINATION DE LA POSITION RELATIVE D’UN PREHENSEUR
European Patent Office | 2022
|PREHENSEUR POUR ACCROCHER, DEPLACER ET DEPOSER UNE PALETTE
European Patent Office | 2015
|PREHENSEUR POUR ACCROCHER, DEPLACER ET DEPOSER UNE PALETTE
European Patent Office | 2015
|