A method for adaptive estimation of a road surface adhesion coefficient for a vehicle with complex excitation conditions taken into consideration comprises the following steps: 1) designing an estimator according to a single-wheel dynamics model of a vehicle, and estimating a longitudinal tire force and a road surface peak adhesion coefficient under longitudinal excitation; 2) designing an estimator according to a two-degree-of-freedom kinematic model of the vehicle, and estimating a tire aligning moment and a road surface peak adhesion coefficient under excitation of a lateral force; and 3) determining an excitation condition met by the vehicle according to a vehicle state parameter, performing fuzzy inference to obtain limits achievable by current longitudinal and lateral tire forces, and designing a fusion observer to fuse estimation results. The method achieves favorable robustness, improves real-time capability, and can be performed quickly and accurately.
Procédé d'estimation adaptative de coefficient d'adhérence de surface de route pour véhicule avec des conditions d'excitation complexes prises en considération comprenant les étapes suivantes : 1) la conception d'un estimateur en fonction d'un modèle de dynamique de roue unique d'un véhicule, et l'estimation d'une force de pneu longitudinale et d'un coefficient d'adhérence de pic de surface de route sous excitation longitudinale ; 2) la conception d'un estimateur selon un modèle cinématique à deux degrés de liberté du véhicule, et l'estimation d'un moment d'alignement de pneu et d'un coefficient d'adhérence de pic de surface de route sous l'excitation d'une force latérale ; et 3) la détermination d'une condition d'excitation satisfaite par le véhicule en fonction d'un paramètre d'état de véhicule, la réalisation d'une inférence floue pour obtenir des limites pouvant être obtenues par des forces de pneu longitudinales et latérales actuelles, et la conception d'un observateur de fusion pour fusionner des résultats d'estimation. Le procédé permet d'obtenir une robustesse favorable, améliore la capacité en temps réel, et peut être réalisé rapidement et avec précision.
一种考虑复杂激励条件的车辆路面附着系数自适应估计方法,包括下列步骤:1)根据整车的单轮动力学模型设计估计器,并估计纵向轮胎力和纵向激励下路面峰值附着系数;2)基于整车二自由度运动学模型设计估计器,并估计轮胎回正力矩和侧向力激励下路面峰值附着系数;3)通过车辆状态参数判断车辆满足的激励条件,模糊推理出当前纵侧向轮胎力所能达到的极限,并据此设计融合观测器进行估计结果融合。本方法鲁棒性好、实时性高、快速准确。
METHOD FOR ADAPTIVE ESTIMATION OF ROAD SURFACE ADHESION COEFFICIENT FOR VEHICLE WITH COMPLEX EXCITATION CONDITIONS TAKEN INTO CONSIDERATION
PROCÉDÉ D'ESTIMATION ADAPTATIVE DE COEFFICIENT D'ADHÉRENCE DE SURFACE DE ROUTE POUR VÉHICULE AVEC DES CONDITIONS D'EXCITATION COMPLEXES PRISES EN CONSIDÉRATION
考虑复杂激励条件的车辆路面附着系数自适应估计方法
2021-06-03
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2024
|Vehicle road adhesion coefficient estimation method and device
European Patent Office | 2025
|Image and vehicle dynamics fused road adhesion coefficient estimation method
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2019
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