A multi-modal robot capable of legged and aerial locomotion includes a body structure including a plurality of legs, each leg having at least one joint; a plurality of thrusters connected to the body structure; and a plurality of actuators for controlled movement of the legs and thrusters. The plurality of actuators are embedded within composite housing structures in the body structure. The composite housing structures are formed by additive printing of composite material over components of the actuators. The composite housing structures are reinforced by layers of continuous carbon fiber material. A method of constructing an actuator for use in a multi-modal robot is also disclosed. Additionally, a computer-implemented method is disclosed to identify particular locations and sizes of components in multi-modal robots providing the lowest total cost of transport.

    L'invention concerne un robot multimodal permettant une locomotion à jambes et aérienne comprenant une structure de corps comprenant une pluralité de jambes, chaque jambe comportant au moins une articulation ; une pluralité de propulseurs reliés à la structure de corps ; et une pluralité d'actionneurs permettant un mouvement commandé des jambes et des propulseurs. Les actionneurs de la pluralité d'actionneurs sont intégrés à l'intérieur de structures de logement composites situées dans la structure de corps. Les structures de logement composites sont formées par impression additive de matériau composite sur des composants des actionneurs. Les structures de logement composites sont renforcées par des couches de matériau de fibre de carbone continue. L'invention concerne également un procédé de construction d'un actionneur destiné à être utilisé dans un robot multimodal. De plus, l'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur permettant d'identifier des emplacements particuliers et des tailles de composants dans des robots multimodaux fournissant un coût de transport total le plus bas.


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    Title :

    MORPHO-FUNCTIONAL ROBOTS WITH LEGGED AND AERIAL MODES OF LOCOMOTION


    Additional title:

    ROBOTS MORPHO-FONCTIONNELS À MODES DE LOCOMOTION À JAMBES ET AÉRIENNE


    Contributors:

    Publication date :

    2021-05-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B60F VEHICLES FOR USE BOTH ON RAIL AND ON ROAD , Fahrzeuge für den Verkehr sowohl auf Schienen als auch auf Straßen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G02B Optische Elemente, Systeme oder Geräte , OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS, OR APPARATUS



    Morpho-functional robots with legged and aerial modes of locomotion

    RAMEZANI ALIREZA | European Patent Office | 2024

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    MORPHO-FUNCTIONAL ROBOTS WITH LEGGED AND AERIAL MODES OF LOCOMOTION

    RAMEZANI ALIREZA | European Patent Office | 2023

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    On Terrain-Aware Locomotion for Legged Robots

    FAHMI, AHMED MOHAMED SHAMEL BAHAAELDEEN | BASE | 2021

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    Multi-controller multi-objective locomotion planning for legged robots

    Brandao, M / Fallon, M / Havoutis, I | BASE | 2019

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