A crane hook positioning method, apparatus and system, and a piece of engineering machinery. The method comprises: acquiring current state information and a first image of a crane; determining a hoisting path according to the current state information and the relative positions of a hook and a target to be positioned, which relative positions are determined according to the first image; and controlling the crane to execute hook positioning according to the hoisting path. In the method, an image of directly beneath a lifting arm is collected in real time, and a target is extracted by means of image processing to obtain three-dimensional coordinates of a hook, a hoisted object and a target in-position point, so as to determine the positional relationship between the hook, the hoisted object and the target in-position point; and hoisting path planning and hoisting work are realized according to current state information of a crane, such that the real-time tracking and automatic positioning of the hook and other targets in a camera collection region are realized, and a positioning process does not require a manual operation, and the positioning accuracy is high.

    Procédé, appareil et système de positionnement de crochet de grue et machine d'ingénierie. Le procédé consiste : à acquérir des informations d'état actuel et une première image d'une grue ; à déterminer un trajet de hissage en fonction des informations d'état actuel et des positions relatives d'un crochet et d'une cible devant être positionnée, lesdites positions relatives étant déterminées en fonction de la première image ; et à commander la grue pour exécuter un positionnement de crochet selon le trajet de hissage. Dans le procédé, une image d'un endroit directement sous un bras de levage est collectée en temps réel et une cible est extraite au moyen d'un traitement d'image pour obtenir des coordonnées tridimensionnelles d'un crochet, d'un objet hissé et d'un point cible en position, de manière à déterminer la relation de position entre le crochet, l'objet hissé et le point cible en position ; et une planification de trajet de hissage et un travail de hissage sont réalisés en fonction d'informations d'état actuel d'une grue, de sorte que le suivi en temps réel et le positionnement automatique du crochet et d'autres cibles dans une région de collecte de caméra sont réalisés, et un processus de positionnement ne nécessite pas d'opération manuelle et la précision de positionnement est élevée.

    一种起重机吊钩定位方法、装置、系统及工程机械。方法包括:获取起重机的当前状态信息以及第一图像;依据当前状态信息,以及依据第一图像确定的吊钩和待定位目标之间的相对位置确定吊装路径;控制起重机按照吊装路径执行吊钩定位。该方法通过实时采集吊臂正下方的图像,基于图像处理提取目标,得到吊钩、吊装物及目标就位点的三维坐标,从而确定吊钩、吊装物及目标就位点之间的位置关系,并结合起重机的当前状态信息实现吊装路径规划及吊装作业,实现了对吊钩及摄像头采集区域内其他目标的实时跟踪及自动定位,定位过程无需人工操作且定位精度高。


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    Title :

    CRANE HOOK POSITIONING METHOD, APPARATUS AND SYSTEM, AND ENGINEEREING MACHINERY


    Additional title:

    PROCÉDÉ, APPAREIL ET SYSTÈME DE POSITIONNEMENT DE CROCHET DE GRUE ET MACHINES D'INGÉNIERIE
    起重机吊钩定位方法、装置、系统及工程机械


    Contributors:
    FAN QING (author) / XU BAIKE (author) / FU LING (author) / LIU FENG (author) / ZENG YANG (author)

    Publication date :

    2021-05-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    CRANE HOOK POSITIONING METHOD, APPARATUS AND SYSTEM, AND ENGINEERING MACHINERY

    FU LING / FAN QING / XU BAIKE et al. | European Patent Office | 2022

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    CRANE HOOK POSITIONING METHOD, APPARATUS AND SYSTEM, AND ENGINEEREING MACHINERY

    FU LING / FAN QING / XU BAIKE et al. | European Patent Office | 2023

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    Crane hook positioning method, device and system and engineering machinery

    FAN QING / XU BAIKE / LIU FENG et al. | European Patent Office | 2020

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    FITTING, CRANE HOOK, AND CRANE HOOK ASSEMBLY

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    CRANE HOOK

    SONG CHANG-WHAN | European Patent Office | 2016

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