A speed following control method and system for an adaptive cruise control system, pertaining to the technical field of automated driving. The method comprises: configuring a time period length; calculating a target following speed according to a current distance between of a vehicle and a target vehicle ahead and speeds thereof; using, as a first target speed, the lowest speed between the target following speed and a configured cruise control speed; acquiring an acceleration limit according to a maximum acceleration and deceleration threshold and an acceleration change slope; calculating a second target speed at the end of the time period according to the first target speed and the acceleration limit; and compensating for target acceleration according to a difference between a current speed and the second target speed, and calculating overall driving force required by the vehicle. The second target speed and the target acceleration are acquired in real time according to the first target speed and the acceleration limit, thereby ensuring that the target acceleration and the second target speed are smoothly changed without sudden changes when the vehicle switches between a vehicle following state and a no-vehicle state, and greatly reducing speed control overshoot.

    L'invention concerne un procédé et un système de commande de suivi de vitesse pour un système de régulation de vitesse adaptatif, relevant du domaine technique de la conduite autonome. Le procédé consiste à : configurer une longueur de période de temps ; calculer une vitesse de suivi cible en fonction d'une distance actuelle entre un véhicule et un véhicule cible le précédant et de leurs vitesses ; utiliser, en tant que première vitesse cible, la vitesse la plus basse entre la vitesse de suivi cible et une vitesse de régulation de vitesse programmée ; acquérir une limite d'accélération en fonction d'un seuil maximal d'accélération et de décélération et d'une pente de variation d'accélération ; calculer une seconde vitesse cible à la fin de la période de temps en fonction de la première vitesse cible et de la limite d'accélération ; compenser l'accélération cible en fonction d'une différence entre une vitesse actuelle et la seconde vitesse cible, et calculer la force motrice globale requise par le véhicule. La seconde vitesse cible et l'accélération cible sont acquises en temps réel en fonction de la première vitesse cible et de la limite d'accélération, ce qui permet de garantir que l'accélération cible et la seconde vitesse cible sont modifiées en douceur sans variations brusques lorsque le véhicule passe entre un état de suivi de véhicule et un état sans véhicule, et de réduire considérablement les dépassements de régulation de vitesse.

    一种自适应巡航系统的速度跟随控制方法和系统,属于自动驾驶技术领域,包括:设定时间周期长度;根据本车与前方目标车辆当前的车距和车速计算跟车目标车速;将跟车目标车速与设定的巡航车速中较小的作为第一目标车速;根据最大加减速度阈值及加速度变化斜率得到加速度限值;根据第一目标车速和加速度限值,计算时间周期终点时第二目标车速;根据当前车速与第二目标车速的差值,对目标加速度进行补偿,并计算本车需求的整车驱动力。通过将第一目标车速通过加速度限值实时得到第二目标车速及目标加速度,保证本车在跟车和无车两种状态之间切换时目标加速度和第二目标车速均平滑变化无突变,极大的降低了车速控制的超调量。


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    Title :

    SPEED FOLLOWING CONTROL METHOD AND SYSTEM FOR ADAPTIVE CRUISE CONTROL SYSTEM


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE DE SUIVI DE VITESSE POUR SYSTÈME DE RÉGULATION DE VITESSE ADAPTATIF
    一种自适应巡航系统的速度跟随控制方法及系统


    Contributors:
    GUAN JIE (author) / YIN ZHENG (author) / NI HONGFEI (author) / WAN SIXI (author) / XIA RANFEI (author) / ZHANG HAN (author)

    Publication date :

    2021-05-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    SYSTEM AND METHOD FOR ADAPTIVE CRUISE CONTROL FOR LOW SPEED FOLLOWING

    LIU LIU / LIN WUTU | European Patent Office | 2019

    Free access

    SYSTEM AND METHOD FOR ADAPTIVE CRUISE CONTROL FOR LOW SPEED FOLLOWING

    LIU LIU / LIN WUTU | European Patent Office | 2019

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    System and method for adaptive cruise control for low speed following

    LIU LIU / LIN WUTU | European Patent Office | 2020

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    Vehicle adaptive cruise speed control method and system

    GAO SHIGUI / WANG HE | European Patent Office | 2023

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    Development of Adaptive Cruise Control With Low Speed Following Capability

    Egawa, Kenichi / Satou, Kou / Tozawa, Masahiro et al. | SAE Technical Papers | 2005