Provided is a parallel leg structure of a wheel-foot-type robot, the leg structure comprising a driving module (1) composed of three driving electric motors (101, 102, 103), a side swing shaft module (2), a front swing shaft module (5), a thigh module (4), a shank module (3) and a rolling wheel (6). The leg structure is a parallel mechanism, a rack (104) is a static platform, and the shank module (3) is a movable platform at a tail end. The three driving electric motors (101, 102, 103) are always fixedly connected to the rack (104), and accordingly, the leg structure is lightweight and has the features of having a good rigidity, low energy consumption, large bearing capacity and traction capacity of the robot, etc. A pair of parallel shaft gears with relatively large outer diameters is arranged in the front swing shaft module (5), and a driving parallel shaft gear (301) is fixedly connected to the rolling wheel (6), such that in addition to a foot-type moving mode when shanks are in contact with the ground, the rolling wheel (6) can be in contact with the ground when thighs and the shanks swing upwards to leave the ground, and the mobile robot can realize a wheel-type moving mode by using the rolling wheel (6), which has stronger environment adaptability and can achieve a faster moving speed.

    L'invention concerne une structure de jambe parallèle d'un robot de type roue-pied, la structure de jambe comprenant un module d'entraînement (1) composé de trois moteurs électriques d'entraînement (101, 102, 103), d'un module d'arbre oscillant latéral (2), d'un module d'arbre oscillant avant (5), d'un module de cuisse (4), d'un module de tige (3) et d'une roue de roulement (6). La structure de jambe consiste en un mécanisme parallèle, une crémaillère (104) consiste en une plate-forme statique, et le module de tige (3) consiste en une plate-forme mobile au niveau d'une extrémité de queue. Les trois moteurs électriques d'entraînement (101, 102, 103) sont toujours reliés de manière fixe à la crémaillère (104), et en conséquence, la structure de jambe est légère et présente les caractéristiques d'avoir une bonne rigidité, une faible consommation d'énergie, une grande capacité de portée et capacité de traction du robot, etc. Une paire d'engrenages d'arbre parallèles ayant des diamètres externes relativement grands est disposée dans le module d'arbre oscillant avant (5), et un engrenage d'arbre parallèle d'entraînement (301) est relié de manière fixe à la roue de roulement (6), de telle sorte que, en plus d'un mode de déplacement de type pied lorsque des tiges sont en contact avec le sol, la roue de roulement (6) peut être en contact avec le sol lorsque les cuisses et les tiges pivotent vers le haut pour quitter le sol, et le robot mobile peut réaliser un mode de déplacement de type roue à l'aide de la roue de roulement (6), qui présente une adaptabilité à l'environnement plus forte et peut atteindre une vitesse de déplacement plus rapide.

    一种并联轮足式机器人腿结构,包括由3个驱动电机(101,102,103)组成的驱动模块(1)、侧摆轴模块(2)、前摆轴模块(5)、大腿模块(4)、小腿模块(3)和滚轮(6)。腿结构为并联机构,其中机架(104)为静平台,小腿模块(3)为末端的动平台。3个驱动电机(101,102,103)始终与机架(104)固连,因此腿结构的重量较轻,具有刚度好、能耗低、机器人承载能力和牵引能力大等特点。前摆轴模块(5)中有一对外径较大的平行轴齿轮,其中的主动平行轴齿轮(301)与滚轮(6)固连,故除了小腿触地时的足式移动方式以外,还可在大小腿向上摆动离地时滚轮(6)触地,移动机器人可利用滚轮(6)实现轮式移动方式,具有较强的环境适应能力,可实现更快的移动速度。


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    Title :

    PARALLEL LEG STRUCTURE OF WHEEL-FOOT-TYPE ROBOT, AND MOBILE ROBOT


    Additional title:

    STRUCTURE DE JAMBE PARALLÈLE D'UN ROBOT DE TYPE ROUE-PIED ET ROBOT MOBILE
    一种并联轮足式机器人腿结构及移动机器人


    Contributors:
    YANG DONGCHAO (author) / TAO BO (author) / WU QINGYUAN (author) / CHEN KEN (author) / ZHU HENG (author) / SUN KEPING (author)

    Publication date :

    2021-05-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    Parallel wheel foot type robot leg structure and mobile robot

    YANG DONGCHAO / TAO BO / WU QINGYUAN et al. | European Patent Office | 2020

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    Mobile robot with parallel wheel foot type robot leg structure and control method

    ZHANG LINA / BAO WENKE / XIE FUXIANG | European Patent Office | 2020

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    Wheel-foot type mobile platform and wheel-foot type mobile robot

    ZHANG DONGSHENG / LAI JIE / YANG SICHENG | European Patent Office | 2020

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    Leg structure of wheel-foot robot, wheel-foot robot and four-wheel-foot robot

    CHEN JIAN | European Patent Office | 2024

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    Wheel-foot conversion type mobile robot system

    ZANG XIZHE / SUN XINRAN / LI CHANGLE et al. | European Patent Office | 2015

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