Disclosed is a method for learning a cost for actions for controlling an autonomous vehicle. The method includes extracting, from a set of demonstrations each associated with a respective vehicle, states of the respective vehicle, context variables and associated actions for controlling the respective vehicle. The method also includes formulating a directional structure each node of which is associated with a context variable. Leaf nodes are associated with a reward corresponding to the cost, and one or more nodes is a neural network. Each demonstration is represented as a set of data points, each data point comprising a vehicle state and control parameter, indexed by a trace through the directional structure. The method comprises training neural network node(s) on the set of demonstrations, to learn the rewards for the leaf nodes and thereby to enable control of the autonomous vehicle based on an accumulation of the rewards.
Procédé d'apprentissage d'un coût pour actions de commande d'un véhicule autonome. Le procédé consiste à extraire, d'un ensemble de démonstrations associées chacune à un véhicule respectif, des états du véhicule respectif, des variables de contexte et des actions associées pour commander le véhicule respectif. Le procédé comprend également la formulation d'une structure directionnelle dont chaque noeud est associé à une variable de contexte. Des nœuds feuilles sont associés à un avantage correspondant au coût, et un ou plusieurs nœuds sont un réseau neuronal. Chaque démonstration est représentée sous la forme d'un ensemble de points de données, chaque point de données comprenant un paramètre de commande et d'état de véhicule, indexé par une trace à travers la structure directionnelle. Le procédé comprend la formation d'un(de) noeud(s) de réseau neuronal sur l'ensemble de démonstrations, pour apprendre les avantages pour les nœuds feuilles et ainsi permettre la commande du véhicule autonome sur la base d'une accumulation des avantages.
AUTONOMOUS VEHICLE CONTROL USING CONTEXT AWARE REWARD
COMMANDE DE VÉHICULE AUTONOME UTILISANT UN AVANTAGE SENSIBLE AU CONTEXTE
2021-04-29
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |