A parking space-based heading adjustment method suitable for ultrasonic perpendicular parking spaces, comprising: obtaining initial coordinates of a target parking space and vehicle pose information, calculating the coordinates of the midpoint of the rear of a vehicle and the minimum detection distances on the left and right sides of the vehicle, determining the depth relationship between the vehicle and the target parking space according to the coordinates of the midpoint of the rear of the vehicle and the initial coordinates of the target parking space, and calculating determined coordinates of the target parking space in the cases where the vehicle is located inside and outside the target parking space. During parking the vehicle using the present method, the pose of the vehicle can be determined according to the edges of obstacles on one or both sides; and in addition, the target parking space can be accurately positioned, and the parking space detection error caused by the ultrasonic characteristics when the vehicle is self-positioning can be reduced, thereby increasing the success rate of parking.

    Un procédé de réglage de cap reposant sur un espace de stationnement approprié pour des espaces de stationnement perpendiculaires à ultrasons, comprenant : l'obtention de coordonnées initiales d'un espace de stationnement cible et d'informations de pose de véhicule, le calcul des coordonnées du point médian de l'arrière d'un véhicule et des distances de détection minimales sur les côtés gauche et droit du véhicule, la détermination de la relation de profondeur entre le véhicule et l'espace de stationnement cible en fonction des coordonnées du point médian de l'arrière du véhicule et des coordonnées initiales de l'espace de stationnement cible, et le calcul des coordonnées déterminées de l'espace de stationnement cible dans les cas où le véhicule est situé à l'intérieur et à l'extérieur de l'espace de stationnement cible. Lors du stationnement du véhicule à l'aide du présent procédé, la pose du véhicule peut être déterminée en fonction des bords des obstacles sur un côté ou sur les deux côtés ; et en outre, l'espace de stationnement cible peut être positionné avec précision, et l'erreur de détection d'espace de stationnement provoquée par les caractéristiques ultrasonores lorsque le véhicule est en position d'autopositionnement peut être réduite, ce qui permet d'augmenter le taux de réussite du stationnement.

    一种适用于超声波垂直泊车位的车位航向调整方法,包括获取目标车位的初始坐标以及车辆位姿信息,计算车辆尾部中点坐标和车辆左右两侧的探测距离最小值,根据车辆尾部中点坐标与目标车位的初始坐标确定车辆与目标车位的深度关系,分别针对车辆位于目标车位内外情况计算目标车位的确定坐标。本方法在车辆泊车过程中,可以根据其单侧或两侧的障碍物边缘情况,判断车辆位姿,同时对目标车位精确定位,减小车辆自定位时由于超声波特性所带来的车位检测误差,提高泊车入位的成功率。


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    Title :

    PARKING SPACE-BASED HEADING ADJUSTMENT METHOD SUITABLE FOR ULTRASONIC PERPENDICULAR PARKING SPACES


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE RÉGLAGE DE CAP REPOSANT SUR UN ESPACE DE STATIONNEMENT APPROPRIÉ POUR DES ESPACES DE STATIONNEMENT PERPENDICULAIRES À ULTRASONS
    一种适用于超声波垂直泊车位的车位航向调整方法


    Contributors:
    HU KUNFU (author) / LUO ZUOHUANG (author) / FAN XIAOJUAN (author)

    Publication date :

    2021-04-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Automatic forward parking in perpendicular parking spaces

    AUER RICHARD | European Patent Office | 2015

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    Parking assist apparatus displaying perpendicular-parallel parking space

    WANG CHENYANG / MATSUNAGA YASUTAKA / TAKAGI TOSHIHIRO et al. | European Patent Office | 2023

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    Empty parking space recommendation method suitable for autonomous parking in parking lot

    HONG YUAN / LUO LIQIONG / ZHANG SHENG et al. | European Patent Office | 2024

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    Path Planning Algorithm of Automatic Perpendicular Parking in Constrained Parking Space

    Ye, Fei / Lu, Hui / Qi, Cheng | British Library Conference Proceedings | 2021


    Path Planning Algorithm of Automatic Perpendicular Parking in Constrained Parking Space

    Qi, Cheng / Ye, Fei / Lu, Hui | SAE Technical Papers | 2021