Systems and methods of manoeuvring an autonomous vehicle in a local region using topological planning, while traversing a route to a destination location, are disclosed. The system includes an autonomous vehicle including one or more sensors and a processor. The processor is configured to determine the local region on the route and receive real-time information corresponding to the local region. The processor performs topological planning to identify on or more topologically distinct classes of trajectories, compute a constraint set for each of the one or more topologically distinct classes of trajectories, optimize a trajectory to generate a candidate trajectory for each constraint set, and select a trajectory for the autonomous vehicle to traverse the local region from amongst the one or more candidate trajectories. Each of the one or more topologically distinct classes is associated with a plurality of trajectories that take the same combination of discrete actions with respect to objects in the local region.

    Systèmes et procédés de manœuvre d'un véhicule autonome dans une région locale à l'aide d'une planification topologique, tout en traversant un chemin jusqu'à un emplacement de destination. Le système comprend un véhicule autonome comprenant un ou plusieurs capteurs et un processeur. Le processeur est conçu pour déterminer la région locale sur le chemin et recevoir des informations en temps réel correspondant à la région locale. Le processeur effectue une planification topologique pour identifier une ou plusieurs classes de trajectoires topologiquement distinctes, calculer un ensemble de contraintes pour chacune de la ou des classes de trajectoires topologiquement distinctes, optimiser une trajectoire pour générer une trajectoire candidate pour chaque ensemble de contraintes, et sélectionner une trajectoire pour le véhicule autonome pour traverser la région locale parmi la ou les trajectoires candidates. Chaque classe de la ou des classes topologiquement distinctes est associée à une pluralité de trajectoires qui prennent la même combinaison d'actions distinctes par rapport à des objets dans la région locale.


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    Title :

    METHODS AND SYSTEMS FOR TOPOLOGICAL PLANNING IN AUTONOMOUS DRIVING


    Additional title:

    PROCÉDÉS ET SYSTÈMES POUR PLANIFICATION TOPOLOGIQUE EN CONDUITE AUTONOME


    Contributors:

    Publication date :

    2021-04-15


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    METHODS AND SYSTEMS FOR TOPOLOGICAL PLANNING IN AUTONOMOUS DRIVING

    SEEGMILLER NEAL / CUNNINGHAM CHRISTOPHER / HUKKERI RAMADEV BURIGSAY et al. | European Patent Office | 2025

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    Methods and systems for topological planning in autonomous driving

    SEEGMILLER NEAL / CUNNINGHAM CHRISTOPHER / HUKKERI RAMADEV BURIGSAY et al. | European Patent Office | 2023

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    METHODS AND SYSTEMS FOR TOPOLOGICAL PLANNING IN AUTONOMOUS DRIVING

    SEEGMILLER NEAL / CUNNINGHAM CHRISTOPHER / HUKKERI RAMADEV BURIGSAY et al. | European Patent Office | 2021

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    AUTONOMOUS DRIVING CONTROL PLANNING DEVICE AND AUTONOMOUS DRIVING CONTROL PLANNING METHOD

    UENO YOSHINORI / SHIMOTANI MITSUO / NAKAMURA YOSHITAKA et al. | European Patent Office | 2018

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