A collision avoidance system may validate, reject, or replace (416, 418, 420) a trajectory generated to control a vehicle. The collision avoidance system may comprise a secondary perception component that may comprise one or more machine learned models, each of which may be trained to output one or more occupancy maps (406(1) -406(N)) based at least in part on sensor data of different types (402(1)-402(N)). The occupancy maps may include a prediction of whether at least a portion of an environment is occupied at a future time by any one of multiple object types. Occupancy maps associated with a same time may be aggregated (408) into a data structure that may be used to validate, reject, or replace the trajectory (416, 418, 420).
L'invention concerne un système d'évitement de collision qui permet de valider, rejeter ou remplacer (416, 418, 420) une trajectoire générée pour commander un véhicule. Le système d'évitement de collision peut comprendre un composant de perception secondaire qui peut comprendre un ou plusieurs modèles appris par machine, dont chacun peut être entraîné pour émettre une ou plusieurs cartes d'occupation (406 (1)-406 (N)) sur la base, au moins en partie, de données de capteur de différents types (402 (1)-402 (N)). Les cartes d'occupation peuvent comprendre une prédiction pour savoir si au moins une partie d'un environnement est occupée à un moment futur par l'un quelconque de multiples types d'objets. Des cartes d'occupation associées à un même moment peuvent être agrégées (408) en une structure de données qui peut être utilisée pour valider, rejeter ou remplacer la trajectoire (416, 418, 420).
COLLISION AVOIDANCE PERCEPTION SYSTEM
SYSTÈME DE PERCEPTION POUR ÉVITEMENT DE COLLISION
2021-04-08
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |