The present invention refers to a method for providing accurate trajectory information, in particular for use in a validation of a driving support system of a vehicle (10), comprising the steps of receiving odometry information in respect to a movement of the vehicle (10), determining a trajectory (42) based on the odometry information, performing data acquisition of sensor information from at least one environment sensor (14) covering an environment (16) of the vehicle (10), whereby the sensor information comprises individual scan points (38), generating a global map (40) comprising the scan points (38) of the sensor information, extracting ground truth data as reference data based on the sensor information, performing data post-processing as a second level odometry correction of the trajectory (42) based on the ground truth data and the global map (40), and providing the accurate trajectory information based on the second level odometry correction. The present invention also refers to a validation system (12) for performing the above method.
La présente invention concerne un procédé pour fournir des informations de trajectoire précises, en particulier pour une utilisation dans une validation d'un système d'aide à la conduite d'un véhicule (10), comprenant les étapes consistant à recevoir des informations d'odométrie par rapport à un mouvement du véhicule (10), à déterminer une trajectoire (42) sur la base des informations d'odométrie, à effectuer une acquisition de données d'informations de capteur à partir d'au moins un capteur d'environnement (14) couvrant un environnement (16) du véhicule (10), les informations de capteur comprenant des points de balayage individuels (38), à générer une carte globale (40) comprenant les points de balayage (38) des informations de capteur, à extraire des données de réalité de terrain en tant que données de référence sur la base des informations de capteur, à effectuer un post-traitement des données en tant que correction d'odométrie de deuxième niveau de la trajectoire (42) sur la base des données de réalité de terrain et de la carte globale (40), et fournir les informations de trajectoire précises sur la base de la correction d'odométrie de deuxième niveau. L'invention concerne en outre un système de validation (12) pour mettre en œuvre le procédé ci-dessus.
IMPROVED TRAJECTORY ESTIMATION BASED ON GROUND TRUTH
ESTIMATION DE TRAJECTOIRE AMÉLIORÉE BASÉE SUR LA RÉALITÉ DE TERRAIN
2021-04-08
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Traffic regulator ground-truth information for the Chicago trajectory dataset
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