The present invention pertains to an occupancy grid map generation device (1) which indicates an occupancy probability that an object is present in each of a plurality of cells obtained by dividing an area into a grid shape, the device being provided with: a camera (20) which detects an object present in the periphery; an ECU for a camera (11) which acquires an object detection result data from a millimeter wave radar (21) and another sensor (22); a millimeter wave ECU (12) and another ECU (13); an occupancy probability update unit (14) which sequentially updates the occupancy probability of each cell, which is calculated at a previous time, and calculates the latest occupancy probability on the basis of the detection result data; a PD map acquisition unit (17) which acquires map data of the periphery; and an update weight calculation unit (15) which obtains data pertaining to whether an object is in each cell in the periphery on the basis of the map data and determines a weight of the detection result data used for updating the occupancy probability of each cell by using the occupancy probability update unit (14) on the basis of the degree of matching between the data pertaining to the presence or absence of the object in each cell and the detection result data.

    La présente invention concerne un dispositif de génération de carte de grille d'occupation (1) qui indique une probabilité d'occupation qu'un objet se trouve présent dans chacune d'une pluralité de cellules obtenues en divisant une zone sous forme de grille, le dispositif étant pourvu : d'une caméra (20) qui détecte un objet présent dans la périphérie; une unité de commande électronique (ECU) pour une caméra (11) qui acquiert des données de résultat de détection d'objet à partir d'un radar à ondes millimétriques (21) et un autre capteur (22); une unité de commande électronique à ondes millimétriques (12) et une autre unité de commande électronique (13); une unité de mise à jour de probabilité d'occupation (14) qui met à jour séquentiellement la probabilité d'occupation de chaque cellule, qui est calculée à un instant précédent, et calcule la dernière probabilité d'occupation sur la base des données de résultat de détection; une unité d'acquisition de carte PD (17) qui acquiert des données de carte de la périphérie; et une unité de calcul de poids de mise à jour (15) qui obtient des données concernant la présence d'un objet dans chaque cellule dans la périphérie sur la base des données de carte et détermine un poids des données de résultat de détection utilisées pour mettre à jour la probabilité d'occupation de chaque cellule à l'aide de l'unité de mise à jour de probabilité d'occupation (14) sur la base du degré de correspondance entre les données concernant la présence ou l'absence de l'objet dans chaque cellule et les données de résultat de détection.

    占有グリッドマップ生成装置(1)は、領域をグリッド状に分割した複数のセルのそれぞれに物体が存在する占有確率を示す占有グリッドマップの生成装置であって、周辺にある物体を検出するカメラ(20)、ミリ波レーダー(21)及びその他センサ(22)から、物体の検出結果データを取得するカメラ用ECU(11)、ミリ波用ECU(12)及びその他ECU(13)と、検出結果データに基づいて、前時刻に算出した各セルの占有確率を逐次更新して最新の占有確率を算出する占有確率更新部(14)と、周辺の地図データを取得するPD地図取得部(17)と、地図データに基づいて、周辺の各セルの物体の存否に関するデータを求め、当該各セルの物体の存否に関するデータと検出結果データとの一致度合に基づいて、占有確率更新部(14)による各セルの占有確率を更新する際に用いる検出結果データの重みを決定する更新重み算出部(15)とを備える。


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    Title :

    OCCUPANCY GRID MAP GENERATION DEVICE, OCCUPANCY GRID MAP GENERATION SYSTEM, OCCUPANCY GRID MAP GENERATION METHOD, AND PROGRAM


    Additional title:

    DISPOSITIF DE GÉNÉRATION DE CARTE DE GRILLE D'OCCUPATION, SYSTÈME DE GÉNÉRATION DE CARTE DE GRILLE D'OCCUPATION, PROCÉDÉ DE GÉNÉRATION DE CARTE DE GRILLE D'OCCUPATION ET PROGRAMME
    占有グリッドマップ生成装置、占有グリッドマップ生成システム、占有グリッドマップ生成方法、およびプログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2021-04-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    OCCUPANCY GRID MAP GENERATION DEVICE, OCCUPANCY GRID MAP GENERATION SYSTEM, OCCUPANCY GRID MAP GENERATION METHOD, AND PROGRAM

    FUJIWARA NAOHIRO / DAIMON MAKOTO / TERANI ARIYA et al. | European Patent Office | 2021

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    DYNAMIC AGGREGATED OCCUPANCY GRID GENERATION

    STEFANATOS STELIOS / VASSILOVSKI DAN / PATIL SHAILESH et al. | European Patent Office | 2024

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    MACHINE LEARNING BASED OCCUPANCY GRID GENERATION

    SLOBODYANYUK VOLODIMIR / GOWAIKAR RADHIKA DILIP / JOHN WILSON MAKESH PRAVIN et al. | European Patent Office | 2024

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    OCCUPANCY GRID DETERMINATION

    JOHN WILSON MAKESH PRAVIN / GOWAIKAR RADHIKA DILIP / SLOBODYANYUK VOLODIMIR et al. | European Patent Office | 2024

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    Occupancy grid movie system

    WARSHAUER-BAKER GABRIEL / CHU KEVIN | European Patent Office | 2023

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