A reconfigurable foot-type robot having two-foot, four-wheel and four-foot movement modes, said robot comprising a trunk component (1), hip deviation direction components (2), hip roll direction components (3), hip/leg connection components (4), thigh components (5), calf components (6), driving wheel connection pieces (7), movement/rotation components (8, 9), driving wheels (10), sole components (11), sole adjustment components (12, 13), and driven wheels (14). The foot-type robot switches between the two-foot, four-wheel and four-foot movement modes by altering joint movement amounts and driving means of driving joints, which helps the robot to operate efficiently in different environments, takes full advantage of the reconfigurable characteristics of the foot-type robot, increases the environmental adaptability of the robot, enriches the movement characteristics of the robot, and expands the application scenarios of the robot.

    Un robot du type à pied reconfigurable ayant des modes de mouvement à deux pieds, quatre roues et quatre pieds, ledit robot comprenant un composant de tronc (1), des composants de direction de déviation de hanche (2), des composants de direction de roulis de hanche (3), des composants de liaison de hanche et de jambe (4), des composants de cuisse (5), des composants de mollet (6), des pièces de liaison de roue motrice (7), des composants de mouvement/rotation (8, 9), des roues motrices (10), des composants de semelle (11), des composants de réglage de semelle (12, 13) et des roues motrices (14). Le robot du type à pied commute entre les mode de mouvement à deux pieds, quatre roues et quatre pieds par modification des quantités de mouvement d'articulation et des moyens d'entraînement des articulations d'entraînement, ce qui aide le robot à fonctionner efficacement dans différents environnements, tire pleinement profit des caractéristiques reconfigurables du robot du type à pied, augmente l'adaptabilité environnementale du robot, enrichit les caractéristiques de mouvement du robot, et étend les scénarios d'application du robot.

    一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人,包括躯干部分(1)、髋部偏转方向部件(2)、髋部横滚方向部件(3)、髋部腿部连接部件(4)、大腿部件(5)、小腿部件(6)、主动轮连接件(7)、移动转动部件(8、9)主动轮(10)、脚掌部件(11)、脚掌调整部件(12、13)以及从动轮(14),通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式,实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换,有助于机器人在不同环境下的高效工作,充分发挥足式机器人可重构特性的优势,提高机器人的环境适应能力,丰富机器人的运动特性,扩展机器人的应用场景。


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    Title :

    RECONFIGURABLE FOOT-TYPE ROBOT HAVING TWO-FOOT, FOUR-WHEEL AND FOUR-FOOT MOVEMENT MODES


    Additional title:

    ROBOT DU TYPE À PIED RECONFIGURABLE AYANT DES MODES DE MOUVEMENT À DEUX PIEDS, QUATRE ROUES ET QUATRE PIEDS
    一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人


    Contributors:
    KONG LINGYU (author) / HUANG GUANYU (author) / JIANG HONGJIAN (author) / CAI JIANDONG (author) / XIE ANHUAN (author) / ZHANG DAN (author)

    Publication date :

    2021-03-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    Reconfigurable foot type robot with double-foot/four-wheel/four-foot motion mode

    KONG LINGYU / HUANG GUANYU / JIANG HONGJIAN et al. | European Patent Office | 2020

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    Foot type motion gait planning method for four-wheel-foot robot and four-wheel-foot robot

    LUO XIN / XU ZHANHAO / CHEN JUNJIE et al. | European Patent Office | 2023

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    Reconfigurable wheel-foot robot

    HAN SHIKAI / HAO YUNGANG / CHEN PENG et al. | European Patent Office | 2023

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    Multifunctional reconfigurable wheel-foot robot

    TIAN YAOBIN / CUI XINYUE / XU KUN et al. | European Patent Office | 2023

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    Composite four-foot movement method of pure pneumatic driving four-foot crawling robot

    HU QIAO / SUN LIANGJIE / ZHANG HAO et al. | European Patent Office | 2023

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