Aspects of the disclosure relate to controlling a vehicle (100) having an autonomous driving mode or an autonomous vehicle. For instance, a polygon (600) representative of the shape and location of a first object may be received. A polyline contour representation (300) of a portion of a polygon (400) representative of the shape and location of a second object may be received. The polyline contour representation may be in half-plane coordinates and including a plurality of vertices and line segments. Coordinates of the polygon representative of the first object may be converted to the half-plane coordinate system. A collision location between the polyline contour representation and the polygon representative of the first object may be determined using the converted coordinates. The autonomous vehicle may be controlled in the autonomous driving mode to avoid a collision based on the collision location.
Des aspects de la présente invention concernent la commande d'un véhicule (100) ayant un mode de conduite autonome ou un véhicule autonome. Par exemple, un polygone (600) représentatif de la forme et de l'emplacement d'un premier objet peut être reçu. Une représentation de contour de polyligne (300) d'une partie d'un polygone (400) représentative de la forme et de l'emplacement d'un second objet peut être reçue. La représentation de contour de polyligne peut être dans des coordonnées en demi-plan et comprend une pluralité de sommets et de segments de ligne. Les coordonnées du polygone représentant le premier objet peuvent être converties au système de coordonnées en demi-plan. Un emplacement de collision entre la représentation de contour de ligne et le polygone représentant le premier objet peut être déterminé à l'aide des coordonnées converties. Le véhicule autonome peut être commandé dans le mode de conduite autonome pour éviter une collision sur la base de l'emplacement de collision.
POLYLINE CONTOUR REPRESENTATIONS FOR AUTONOMOUS VEHICLES
REPRÉSENTATIONS DE CONTOUR DE POLYLIGNE POUR VÉHICULES AUTONOMES
2021-02-25
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Polyline contour representations for autonomous vehicles
European Patent Office | 2022
|POLYLINE CONTOUR REPRESENTATIONS FOR AUTONOMOUS VEHICLES
European Patent Office | 2021
|POLYLINE CONTOUR REPRESENTATIONS FOR AUTONOMOUS VEHICLES
European Patent Office | 2023
|POLYLINE CONTOUR REPRESENTATIONS FOR AUTONOMOUS VEHICLES
European Patent Office | 2021
|Polyline contour representations for autonomous vehicles
European Patent Office | 2024
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