Systems and methods for motion planning by a vehicle computing system of an autonomous vehicle are provided. The vehicle computing system can input sensor data to a machine-learned system including one or more machine-learned models. The computing system can obtain, as an output of the machine-learned model(s), motion prediction(s) associated with object(s) detected by the system. The system can convert a shape of the object(s) into a probability of occupancy by convolving an occupied area of the object(s) with a continuous uncertainty associated with the object(s). The system can determine a probability of future occupancy of a plurality of locations in the environment at future times based at least in part on the motion prediction(s) and the probability of occupancy of the object(s). The system can provide the motion prediction(s) and the probability of future occupancy of the plurality of locations to a motion planning system of the autonomous vehicle.
L'invention concerne des systèmes et des procédés de planification de mouvements par un système informatique de véhicule d'un véhicule autonome. Le système informatique de véhicule peut introduire des données de capteurs dans un système obtenu par apprentissage automatique incluant un ou plusieurs modèles obtenus par apprentissage automatique. Le système informatique peut obtenir, en tant que sortie du ou des modèles obtenus par apprentissage automatique, une ou des prédictions de mouvement associées à un ou des objets détectés par le système. Le système peut convertir une forme de l'objet ou des objets en une probabilité d'occupation par convolution d'une zone occupée de l'objet ou des objets avec une incertitude continue associée à l'objet ou aux objets. Le système peut déterminer une probabilité d'occupation future d'une pluralité de lieux dans l'environnement à des instants futurs en se basant au moins en partie sur la ou les prédictions de mouvement et la probabilité d'occupation de l'objet ou des objets. Le système peut fournir la ou les prédictions de mouvement et la probabilité d'occupation future de la pluralité de lieux à un système de planification de mouvements du véhicule autonome.
FULL UNCERTAINTY FOR MOTION PLANNING IN AUTONOMOUS VEHICLES
INCERTITUDE TOTALE POUR LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS DANS DES VÉHICULES AUTONOMES
2021-02-25
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Full Uncertainty for Motion Planning in Autonomous Vehicles
European Patent Office | 2021
|Full uncertainty for motion planning in autonomous vehicles
European Patent Office | 2023
|FULL-LENGTH PAPERS - Real-Time Motion Planning for Agile Autonomous Vehicles
Online Contents | 2002
|Dynamic motion planning of autonomous vehicles
Tema Archive | 1991
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