Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges (1) bei einer unerwarteten Bremsung mit seitenweise unterschiedlich wirkenden Bremskräften (FAr, FAl) an einer lenkbaren Fahrzeugachse (6A), mit mindestens den folgenden Schritten: - Feststellen, ob eine unbeabsichtigte Bremsung mit seitenweise unterschiedlich wirkenden Bremskräften (FAr, FAl) an einer lenkbaren Fahrzeugachse (6A) vorliegt, wobei das Fahrzeug (1) aufgrund der seitenweise unterschiedlich wirkenden Bremskräfte (FAr, FAl) an der einen lenkbaren Fahrzeugachse (6A) mit einer Brems-Gierrate (GB) in eine Gier-Richtung (RG) giert; - Ermitteln der Gier-Richtung (RG), in die das Fahrzeug (1) infolge der seitenweise unterschiedlich wirkenden Bremskräfte (FAr, FAl) gieren wird; - Vorgeben und Einstellen einer Lenkwinkel-Anforderung sobald eine unbeabsichtigte Bremsung mit seitenweise unterschiedlich wirkenden Bremskräften (FAr, FAl) an der lenkbaren Fahrzeugachse (6A, 6B) festgestellt wird, wobei die Lenkwinkel-Anforderung in Abhängigkeit der ermittelten Gier-Richtung (RG) derartig vorgegeben wird, dass die Brems-Gierrate (GB) nach einem Einstellen der Lenkwinkel-Anforderung (LSoll) an einer lenkbaren Fahrzeugachse (6A) kompensiert wird.
The invention relates to a method for controlling a vehicle (1) during an unexpected braking with braking forces (FAr, FAl) that act differently on different sides on a steerable vehicle axle (6A), comprising at least the following steps: establishing whether there is an unintentional braking with braking forces (FAr, FAl) that act differently on different sides on a steerable vehicle axle (6A), wherein the vehicle (1) yaws in a yaw direction (RG) at a braking yaw rate due to the braking forces (FAr, FAl) that act differently on different sides on the steerable vehicle axle (6A); determining the yaw direction (RG) in which the vehicle (1) yaws as a result of the braking forces (FAr, FAl) that act differently on different sides; and specifying and adjusting a steering angle requirement as soon as an unintentional braking with braking forces (FAr, FAl) that act differently on different sides on the steerable vehicle axle (6A) is established, wherein the steering angle requirement is specified according to the determined yaw direction (RG) in such a way that the braking yaw rate (GB) is compensated after an adjusting of the steering angle requirement (LSoll) on a steerable vehicle axle (6A).
L'invention concerne un procédé de commande d'un véhicule (1) lors d'un freinage inattendu à forces de freinage (FAr, FAl) agissant différemment sur différents côtés sur un essieu orientable (6A) du véhicule, le procédé consistant : à établir l'existence d'un freinage non intentionnel à forces de freinage (FAr, FAl) agissant différemment sur différents côtés sur un essieu orientable (6A) du véhicule, le véhicule (1) faisant une embardée dans une direction d'embardée (RG) à un certain taux d'embardée de freinage en raison des forces de freinage (FAr, FAl) agissant différemment sur différents côtés sur l'essieu orientable (6A) du véhicule ; à déterminer la direction d'embardée (RG) dans laquelle le véhicule (1) fait une embardée en raison des forces de freinage (FAr, FAl) agissant différemment sur différents côtés ; et à spécifier et à régler une exigence d'angle de braquage dès qu'un freinage involontaire, à forces de freinage (FAr, FAl) agissant différemment sur différents côtés sur l'essieu orientable (6A) du véhicule, est établi, l'exigence d'angle de braquage étant définie en fonction de la direction d'embardée déterminée (RG), de sorte que le taux d'embardée de freinage (GB) soit compensé après un réglage de l'exigence d'angle de braquage (LSoll) sur un essieu orientable (6A) du véhicule.
VERFAHREN ZUM STEUERN EINES FAHRZEUGES BEI EINER BREMSUNG MIT SEITENWEISE UNTERSCHIEDLICH WIRKENDEN BREMSKRÄFTEN, STEUERSYSTEM UND FAHRZEUG
METHOD FOR CONTROLLING A VEHICLE DURING A BRAKING WITH BRAKING FORCES THAT ACT DIFFERENTLY ON DIFFERENT SIDES, CONTROL SYSTEM AND VEHICLE
PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VÉHICULE LORS D'UN FREINAGE À FORCES DE FREINAGE AGISSANT DIFFÉREMMENT SUR DIFFÉRENTS CÔTÉS, SYSTÈME DE COMMANDE ET VÉHICULE ASSOCIÉ
2021-02-18
Patent
Electronic Resource
German
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