A method for generating intermediate waypoints (310) for a navigation system (100) of a robot (10) includes receiving a navigation route (112). The navigation route includes a series of high-level waypoints (210) that begin at a starting location (113) and end at a destination location (114), and is based on high-level navigation data (50) representative of locations of static obstacles in an area the robot is to navigate. The method also includes receiving image data (17) of an environment (8) about the robot from an image sensor (31) and generating at least one intermediate waypoint based on the image data. The method also includes adding the at least one intermediate waypoint to the series of high-level waypoints of the navigation route and navigating the robot from the starting location along the series of high-level waypoints and the at least one intermediate waypoint toward the destination location.
L'invention concerne un procédé de génération de points de cheminement intermédiaires (310) pour un système de navigation (100) d'un robot (10) comprenant la réception d'un itinéraire de navigation (112). L'itinéraire de navigation comprend une série de points de cheminement à haut niveau (210) qui commencent à un emplacement de départ (113) et se terminent à un emplacement de destination (114), et est basé sur des données de navigation à haut niveau (50) représentatives d'emplacements d'obstacles statiques dans une zone où le robot doit naviguer. Le procédé comprend également la réception de données d'image (17) d'un environnement (8) concernant le robot à partir d'un capteur d'image (31) et la génération d'au moins un point de cheminement intermédiaire sur la base des données d'image. Le procédé comprend également l'ajout dudit au moins un point de cheminement intermédiaire à la série de points de cheminement à haut niveau de l'itinéraire de navigation et la navigation du robot depuis l'emplacement de départ le long de la série de points de cheminement à haut niveau et dudit au moins un point de cheminement intermédiaire vers l'emplacement de destination.
INTERMEDIATE WAYPOINT GENERATOR
GÉNÉRATEUR DE POINTS DE CHEMINEMENT INTERMÉDIAIRES
2021-02-11
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
AIAA | 2004
|WAYPOINT SETTING DEVICE, WAYPOINT SETTING METHOD, AND WAYPOINT SETTING PROGRAM
European Patent Office | 2022
|AIAA-2004-6227 A UAV Waypoint Generator
British Library Conference Proceedings | 2004
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