A method (1700) of planning a swing trajectory (132) for a leg (12) of a robot (10) includes receiving an initial position (50) of a leg of the robot, an initial velocity (52) of the leg, a touchdown location (62), and a touchdown target time (64). The method includes determining a difference between the initial position and the touchdown location and separating the difference into a horizontal motion component and a vertical motion component. The method also includes selecting a horizontal motion policy (210) and a vertical motion policy (610) to satisfy the motion components. Each policy produces a respective trajectory as a function of the initial position, the initial velocity, the touchdown location, and the touchdown target time. The method also includes executing the selected policies to swing the leg of the robot from the initial position to the touchdown location at the touchdown target time.
Procédé (1700) de planification d'une trajectoire d'oscillation (132) pour une jambe (12) d'un robot (10) comprenant la réception d'une position initiale (50) d'une jambe du robot, d'une vitesse initiale (52) de la jambe, d'un emplacement de point de contact (62) et d'un temps cible de point de contact (64). Le procédé comprend la détermination d'une différence entre la position initiale et l'emplacement de point de contact et la séparation de la différence en une composante de mouvement horizontal et une composante de mouvement vertical. Le procédé comprend également la sélection d'une politique de mouvement horizontal (210) et d'une politique de mouvement vertical (610) pour satisfaire les composantes de mouvement. Chaque politique produit une trajectoire respective en fonction de la position initiale, de la vitesse initiale, de l'emplacement de point de contact et du temps cible de point de contact. Le procédé comprend également l'exécution des politiques sélectionnées pour faire osciller la jambe du robot de la position initiale à l'emplacement de point de contact au moment cible de point de contact.
LEG SWING TRAJECTORIES
TRAJECTOIRES D'OSCILLATION DE JAMBE
2021-02-11
Patent
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