Provided are an obstacle-surmounting wheel device and a self-walking robot. The obstacle-surmounting wheel device comprises a walking wheel and an obstacle-surmounting assembly, wherein the walking wheel is provided with a first rotation axis and a walking surface; and the obstacle-surmounting assembly comprises a supporting leg and a driving mechanism, the supporting leg revolves around the first rotation axis, the supporting leg and the walking wheel rotate in the same direction, and the driving mechanism drives the supporting leg to linearly reciprocate, such that the supporting leg switches between a protruding state in which same protrudes out of the walking surface and an avoiding state in which same avoids the walking surface. The obstacle-surmounting wheel device of the embodiments of the present application is simple in terms of structure, can achieve supporting leg assisting in obstacle surmounting without the need to rely on various detection means but by means of relying on pure mechanical structure, and has a high reliability, is low in cost and has a good obstacle-surmounting performance; and the supporting leg basically does not affect the normal walking of the obstacle-surmounting wheel device.

    L'invention concerne un dispositif de roue permettant de surmonter un obstacle et un robot automoteur. Le dispositif de roue permettant de surmonter un obstacle comprend une roue de marche et un ensemble permettant de surmonter un obstacle, la roue de marche étant pourvue d'un premier axe de rotation et d'une surface de marche ; et l'ensemble permettant de surmonter un obstacle comprend une jambe de support et un mécanisme d'entraînement, la jambe de support tourne autour du premier axe de rotation, la jambe de support et la roue de marche tournent dans la même direction, et le mécanisme d'entraînement amène la jambe de support à effectuer un mouvement de va-et-vient linéaire, de telle sorte que la jambe de support bascule entre un état en saillie dans lequel elle fait saillie hors de la surface de marche et un état d'évitement dans lequel elle évite la surface de marche. Le dispositif de roue permettant de surmonter un obstacle des modes de réalisation de la présente invention est simple en termes de structure, permet d'obtenir une assistance de jambe de support pour surmonter un obstacle sans qu'il soit nécessaire de faire appel à divers moyens de détection mais en se reposant sur une structure purement mécanique, et présente une fiabilité élevée, est de faible coût et a une bonne performance pour surmonter un obstacle ; et la jambe de support n'affecte pratiquement pas la marche normale du dispositif de roue permettant de surmonter un obstacle.

    本申请实施例提供一种越障轮装置及自行走机器人,越障轮装置包括行走轮和越障组件;所述行走轮具有第一转动轴线以及行走表面;所述越障组件包括支腿以及驱动机构,所述支腿绕所述第一转动轴线公转,所述支腿与所述行走轮同向转动,驱动机构驱动所述支腿直线往复运动以使所述支腿在凸出于所述行走表面的凸出状态和避让所述行走表面的避让状态之间切换。本申请实施例的越障轮装置,结构简单,不需要依靠各种检测手段,依靠纯机械结构即可实现支腿辅助越障,可靠性高,成本低,越障性能好,且支腿基本不影响越障轮装置的正常行走。


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    Title :

    OBSTACLE-SURMOUNTING WHEEL DEVICE AND SELF-WALKING ROBOT


    Additional title:

    DISPOSITIF DE ROUE PERMETTANT DE SURMONTER UN OBSTACLE ET ROBOT AUTOMOTEUR
    越障轮装置及自行走机器人


    Contributors:
    GUO HUI (author) / HAN JIN (author) / CHENG FUPING (author)

    Publication date :

    2021-01-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge



    Planet wheel type obstacle surmounting robot

    CHEN XUEDONG / LUO XIN / HAN BIN et al. | European Patent Office | 2015

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    ROPE CLIMBING ROBOT CAPABLE OF SURMOUNTING OBSTACLE AND OBSTACLE SURMOUNTING METHOD THEREOF

    ZHOU GONGBO / TANG HONGWEI / TANG CHAOQUAN et al. | European Patent Office | 2021

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    Rope climbing robot capable of surmounting obstacle and obstacle surmounting method thereof

    TANG HONGWEI / ZHOU GONGBO / TANG CHAOQUAN et al. | European Patent Office | 2021

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    Robot Obstacle Surmounting Mechanism

    ZHANG GUORUI | European Patent Office | 2019

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    Rope climbing robot capable of surmounting obstacle and obstacle surmounting method thereof

    ZHOU GONGBO / TANG HONGWEI / TANG CHAOQUAN et al. | European Patent Office | 2021

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