A receding horizon state estimator estimates state of a vehicle such as to reduce total communication cost of acquiring external measurements over a prediction horizon, in which state estimation accuracy for a time step is a function of state estimation accuracy for a previous time step. For each time step of the prediction horizon, estimator selects a subset of external sensors with external measurements sufficient to estimate the state with accuracy satisfying the constraint on state estimation accuracy for the corresponding time step while reducing a total communication cost of acquiring the external measurements over the prediction horizon. The estimator requests the external measurements from the subset of external sensors determined for a current time step and estimates the state of the vehicle using the internal and the requested external measurements.
L'invention concerne un estimateur d'état d'horizon fuyant qui estime l'état d'un véhicule de manière à réduire le coût total de communication pour l'acquisition de mesures externes sur un horizon de prédiction, où une précision d'estimation d'état pour une étape temporelle dépend de la précision d'estimation d'état pour une étape temporelle précédente. Pour chaque étape temporelle de l'horizon de prédiction, un estimateur sélectionne un sous-ensemble de capteurs externes avec des mesures externes suffisantes pour estimer l'état avec une précision satisfaisant la contrainte sur la précision d'estimation d'état pour l'étape temporelle correspondante tout en réduisant un coût de communication total d'acquisition des mesures externes sur l'horizon de prédiction. L'estimateur demande les mesures externes à partir du sous-ensemble de capteurs externes déterminés pour une étape temporelle actuelle et estime l'état du véhicule à l'aide des mesures internes et des mesures externes demandées.
RECEDING HORIZON STATE ESTIMATOR
ESTIMATEUR D'ÉTAT D'HORIZON FUYANT
2021-01-07
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Modified Receding Horizon Guidance Law
British Library Conference Proceedings | 1999
|FIR Prediction and Receding Horizon Filtering
Wiley | 2022
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