Embodiments of the invention provide a flight control method and device for a vertical take-off and landing unmanned aerial vehicle, and a vertical take-off and landing unmanned aerial vehicle. The method comprises: acquiring a lateral velocity error or a lateral offset distance error of a vertical take-off and landing unmanned aerial vehicle in the process of switching from a rotary-wing flight mode to a fixed-wing flight mode; determining a target attitude angle of the vertical take-off and landing unmanned aerial vehicle according to the lateral velocity error or the lateral offset distance error; and controlling, according to the target attitude angle, an attitude of the vertical take-off and landing unmanned aerial vehicle in the process of switching from the rotary-wing flight mode to the fixed-wing flight mode. The method improves the reliability and the control performance of the vertical take-off and landing unmanned aerial vehicle in the process of switching from the rotary-wing flight mode to the fixed-wing flight mode.
Des modes de réalisation de l'invention concernent un procédé et un dispositif de commande de vol d'un véhicule aérien sans pilote à décollage et atterrissage verticaux, et un véhicule aérien sans pilote à décollage et atterrissage verticaux. Le procédé consiste : à acquérir une erreur de vitesse latérale ou une erreur de distance de décalage latéral d'un véhicule aérien sans pilote à décollage et atterrissage verticaux dans le processus de commutation d'un mode de vol à voilure tournante à un mode de vol à voilure fixe ; à déterminer un angle d'attitude cible du véhicule aérien sans pilote à décollage et atterrissage verticaux en fonction de l'erreur de vitesse latérale ou de l'erreur de distance de décalage latéral ; et à commander, en fonction de l'angle d'attitude cible, une attitude du véhicule aérien sans pilote à décollage et atterrissage verticaux dans le processus de commutation du mode de vol à voilure tournante au mode de vol à voilure fixe. Le procédé améliore la fiabilité et les performances de commande du véhicule aérien sans pilote à décollage et atterrissage verticaux dans le processus de commutation du mode de vol à voilure tournante au mode de vol à voilure fixe.
本发明实施例提供了一种垂直起降无人机的飞行控制方法、设备及垂直起降无人机,其中,该方法包括:获取垂直起降无人机从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式过程中的侧向速度误差或侧偏距误差;根据所述侧向速度误差或所述侧偏距误差,确定所述垂直起降无人机的目标姿态角;根据所述目标姿态角对所述垂直起降无人机从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式过程中的姿态进行控制。通过这种方式,可以提高垂直起降无人机从旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式过程中的可靠性和控制性能。
FLIGHT CONTROL METHOD AND DEVICE FOR VERTICAL TAKE-OFF AND LANDING UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND VERTICAL TAKE-OFF AND LANDING UNMANNED AERIAL VEHICLE
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE VOL D'UN VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE À DÉCOLLAGE ET ATTERRISSAGE VERTICAUX, ET VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE À DÉCOLLAGE ET ATTERRISSAGE VERTICAUX
垂直起降无人机的飞行控制方法、设备及垂直起降无人机
2020-12-03
Patent
Electronic Resource
Chinese