[Problem] To provide a vehicle steering apparatus that makes it possible to easily attain a steering torque equivalent to a steering angle or the like independently of the state of a road surface and without being affected by changes in the mechanical properties of a steering system resulting from aging; and to achieve reduced torque ripple. [Solution] This vehicle steering apparatus performs an assist control for a steering system, and includes a torsion angle control unit that computes a motor current command value such that a torsion angle follows a target torsion angle. The torsion angle control unit is provided with: a torsion angle feedback compensation unit that calculates a target torsion angular velocity from the deviation between the target torsion angle and the torsion angle; a torsion angular velocity computation unit that calculates a torsion angular velocity from the torsion angle; a velocity control unit that calculates a base motor current command value on the basis of the target torsion angular velocity and the torsion angular velocity; and a torque ripple countermeasure compensation unit that performs filter processing on the torsion angle to calculate a first compensation motor current command value. The motor current command value is calculated by compensating the base motor current command value with the first compensation motor current command value.

    Le problème selon la présente invention consiste à fournir un appareil de direction de véhicule qui permet d'atteindre facilement un couple de direction équivalent à un angle de direction ou similaire indépendamment de l'état d'une surface de route et sans être affecté par des changements des propriétés mécaniques d'un système de direction du fait du vieillissement, et à obtenir une ondulation de couple réduite. La solution selon la présente invention porte sur un appareil de direction de véhicule qui réalise une commande d'assistance pour un système de direction et comprend une unité de commande d'angle de torsion qui calcule une valeur d'instruction de courant de moteur de sorte qu'un angle de torsion suive un angle de torsion cible. L'unité de commande d'angle de torsion comprend : une unité de compensation de rétroaction d'angle de torsion qui calcule une vitesse angulaire de torsion cible à partir de l'écart entre l'angle de torsion cible et l'angle de torsion ; une unité de calcul de vitesse angulaire de torsion qui calcule une vitesse angulaire de torsion à partir de l'angle de torsion ; une unité de commande de vitesse qui calcule une valeur d'instruction de courant de moteur de base sur la base de la vitesse angulaire de torsion cible et de la vitesse angulaire de torsion ; et une unité de compensation de contre-mesure d'ondulation de couple qui réalise un traitement de filtration sur l'angle de torsion pour calculer une première valeur d'instruction de courant de moteur de compensation. La valeur d'instruction de courant de moteur est calculée par compensation de la valeur d'instruction de courant de moteur de base avec la première valeur d'instruction de courant de moteur de compensation.

    【課題】路面の状態に影響されず、経年によるステアリング操舵系の機構特性の変化に左右されず、操舵角等に対して同等の操舵トルクを容易に実現することが可能な車両用操向装置を提供する。更に、トルクリプルの低減を図る。 【解決手段】操舵系をアシスト制御する車両用操向装置において、目標捩れ角に対して捩れ角を追従させるようなモータ電流指令値を演算する捩れ角制御部を備え、捩れ角制御部が、目標捩れ角及び捩れ角の偏差より目標捩れ角速度を算出する捩れ角フィードバック補償部と、捩れ角より捩れ角速度を算出する捩れ角速度演算部と、目標捩れ角速度及び捩れ角速度に基づいて基本モータ電流指令値を算出する速度制御部と、捩れ角に対してフィルタ処理を行って第1補償モータ電流指令値を算出するトルクリプル対策補償部とを具備し、基本モータ電流指令値を第1補償モータ電流指令値によって補償してモータ電流指令値を算出する。


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    Title :

    VEHICLE STEERING APPARATUS


    Additional title:

    APPAREIL DE DIRECTION DE VÉHICULE
    車両用操向装置


    Contributors:

    Publication date :

    2020-10-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / H02P CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS , Steuern oder Regeln von elektrischen Motoren, elektrischen Generatoren, dynamoelektrischen Umformern



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