An aircraft landing method and apparatus, a storage medium and a computer device for implementing the method, and an aircraft. The method comprises: obtaining the current image of a preset take-off/landing site acquired by an aircraft in a landing process; obtaining a matching image of the preset take-off/landing site acquired by the aircraft in a taking-off stage and pose information of the aircraft; performing feature matching on the current image and the matching image to obtain matching feature point pairs; calculating a feature transformation matrix of the current image and the matching image according to the matching feature point pairs; obtaining, according to the feature transformation matrix, an optical center projection point by projecting an optical center point of the matching image to the current image; and controlling, according coordinates of the optical center projection point, the aircraft to land to the preset take-off/landing site. According to the method, an aircraft landing instruction can be adjusted to guide an aircraft to land to a take-off/landing site, so that the landing accuracy of the aircraft is improved; the landing instruction can be adjusted after successful matching of an acquired image, thereby avoiding real-time tracking for the landing site and reducing the difficulty in accurate landing of the aircraft.
L'invention concerne un procédé et un appareil d'atterrissage d'aéronef, un support d'enregistrement et un dispositif informatique pour mettre en œuvre le procédé, et un aéronef. Le procédé comprend les étapes consistant à : obtenir l'image actuelle d'un site de décollage/atterrissage prédéfini obtenue par un aéronef lors d'un processus d'atterrissage ; obtenir une image correspondante du site de décollage/atterrissage prédéfini obtenue par l'aéronef lors d'une étape de décollage et des informations de pose de l'aéronef ; effectuer une mise en correspondance de caractéristiques sur l'image actuelle et l'image correspondante pour obtenir des paires de points caractéristiques correspondants ; calculer une matrice de transformation de caractéristiques de l'image actuelle et de l'image correspondante en fonction des paires de points caractéristiques correspondants ; obtenir, en fonction de la matrice de transformation de caractéristiques, un point de projection de centre optique en projetant un point de centre optique de l'image correspondante sur l'image actuelle ; et commander, en fonction des coordonnées du point de projection de centre optique, l'aéronef pour atterrir sur le site de décollage/atterrissage prédéfini. Selon le procédé, une instruction d'atterrissage d'aéronef peut être réglée pour guider un aéronef à atterrir sur un site de décollage/atterrissage, de telle sorte que la précision d'atterrissage de l'aéronef est améliorée ; l'instruction d'atterrissage peut être ajustée après une mise en correspondance réussie d'une image obtenue, ce qui permet d'éviter un suivi en temps réel pour le site d'atterrissage et de réduire la difficulté d'atterrissage précis de l'aéronef.
一种飞行器降落方法、装置及实现该方法的存储介质、计算机设备和飞行器。该方法包括:获取飞行器在降落过程中采集的预设起降点的当前图像;获取飞行器在起飞阶段采集的预设起降点的匹配图像及飞行器的位姿信息;对当前图像和匹配图像进行特征匹配,得到各匹配特征点对;根据各匹配特征点对计算当前图像与匹配图像之间的特征变换矩阵;根据特征变换矩阵得到匹配图像的光心点投影至当前图像的光心投影点;根据光心投影点的坐标控制飞行器降落至预设起降点。该方法能调整飞行器降落指令,指引飞行器降落至起降点,提高飞行器的降落精确度,通过对采集图像的成功匹配即可对降落指令做出调整,避免对降落点的实时跟踪,降低飞行器精准降落的难度。
AIRCRAFT LANDING METHOD AND APPARATUS
PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ATTERRISSAGE D'AÉRONEF
一种飞行器降落方法及装置
2020-10-22
Patent
Electronic Resource
Chinese
AIRCRAFT LANDING GUIDING APPARATUS AND METHOD, AND AIRCRAFT LANDING CONTROL METHOD AND SYSTEM
European Patent Office | 2024
|Aircraft landing protection method and apparatus, and aircraft
European Patent Office | 2020
|AIRCRAFT LANDING PROTECTION METHOD AND APPARATUS, AND AIRCRAFT
European Patent Office | 2019
|Aircraft landing assist apparatus, aircraft landing assist method, and non-transitory storage medium
European Patent Office | 2023
|AIRCRAFT LANDING ASSIST APPARATUS, AIRCRAFT LANDING ASSIST METHOD, AND NON-TRANSITORY STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2020
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