Aspects of the technology relate to exception handling for a vehicle 100. For instance, a current trajectory 500 for the vehicle and sensor data corresponding to one or more objects may be received. Based on the received sensor data, projected trajectories 580, 582, 584 of the one or more objects may be determined. Potential collisions with the one or more objects may be determined based on the projected trajectories and the current trajectory. One of the potential collisions that is earliest in time may be identified. Based on the one of the potential collisions, a safety -time -horizon (STH) may be identified. When a runtime exception occurs, before performing a precautionary maneuver to avoid a collision, no longer than the STH may be waited for the runtime exception to resolve.
La présente invention se rapporte, selon des aspects, à la gestion d'exceptions pour un véhicule (100). Par exemple, une trajectoire actuelle (500) pour le véhicule et des données de capteur correspondant à un ou à plusieurs objets peuvent être reçues. Sur la base des données de capteur reçues, des trajectoires projetées (580, 582, 584) du ou des objets peuvent être déterminées. Des collisions potentielles avec le ou les objets peuvent être déterminées sur la base des trajectoires projetées et de la trajectoire actuelle. L'une des collisions potentielles qui est la plus précoce dans le temps peut être identifiée. Sur la base de l'une des collisions potentielles, un horizon de temps de sécurité (STH) peut être identifié. Lorsqu'une exception d'exécution se produit, avant d'effectuer une manœuvre de précaution pour éviter une collision, il n'est plus possible de pouvoir attendre le STH pour résoudre l'exception d'exécution.
EXCEPTION HANDLING FOR AUTONOMOUS VEHICLES
GESTION D'EXCEPTIONS POUR DES VÉHICULES AUTONOMES
2021-05-14
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
SYSTEM AND METHOD FOR AUTONOMOUS WORK MACHINE EXCEPTION HANDLING
European Patent Office | 2025
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