A method (500) for negotiating stairs (20) includes receiving image data (164) about a robot (100) maneuvering in an environment (10) with stairs. Here, the robot includes two or more legs (104). Prior to the robot traversing the stairs, for each stair, the method further includes determining a corresponding step region (220) based on the received image data. The step region identifies a safe placement area on a corresponding stair for a distal end (106) of a corresponding swing leg of the robot. Also prior to the robot traversing the stairs, the method includes shifting a weight distribution of the robot towards a front portion of the robot. The method further includes, for each stair, moving the distal end of the corresponding swing leg of the robot to a target step location where the target step location is within the corresponding step region of the stair.
La présente invention concerne un procédé (500) pour emprunter des escaliers (20) qui comprend la réception de données d'image (164) concernant un robot (100) manœuvrant dans un environnement (10) avec des escaliers. Ici, le robot possède au moins deux jambes (104). Avant que le robot ne traverse les escaliers, pour chaque marche, le procédé consiste en outre à déterminer une région de pas correspondante (220) sur la base des données d'image reçues. La région de pas identifie une zone de placement sûre sur une marche correspondante pour une extrémité distale (106) d'une jambe oscillante correspondante du robot. En outre, avant que le robot ne traverse les escaliers, le procédé consiste à décaler une distribution de poids du robot vers une partie avant du robot. Le procédé comprend en outre, pour chaque marche, le déplacement de l'extrémité distale de la jambe oscillante correspondante du robot vers un emplacement de pas cible où l'emplacement de pas cible se trouve à l'intérieur de la région de pas correspondante de la marche.
ROBOTICALLY NEGOTIATING STAIRS
EMPRUNTER UN ESCALIER ROBOTIQUEMENT
2020-10-15
Patent
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