A double-rope winding ultra-deep vertical shaft hoisting system hoisting container pose control method, comprising the following steps: step 1, building a double-rope winding ultra-deep vertical shaft hoisting subsystem mathematical model; step 2, building an electrohydraulic servo subsystem position closed-loop mathematical model; step 3, outputting a nonlinear system flatness characteristic; step 4, designing a double-rope winding ultra-deep mine hoisting subsystem pose leveling flatness controller; and step 5, designing electrohydraulic servo subsystem position closed-loop flatness controllers. According to the method, a system state variable derivation process is omitted, and a controller design process is greatly simplified, so that the response time of a controller can be shortened and then a hoisting container can quickly reach a leveling state; moreover, during system application, because state variable derivation can amplify sensor measurement noise and system unmodeled characteristics, the design of flatness controllers can reduce tracking errors, so that the control process is more accurate and excellent control performance can be guaranteed.
L'invention concerne un procédé de commande de pose de conteneur de levage de système de levage d'arbre vertical ultra-profond à enroulement à double câble, comprenant les étapes suivantes : étape 1, consistant à construire un modèle mathématique de sous-système de levage d'arbre vertical ultra-profond à enroulement à double câble; étape 2, consistant à construire un modèle mathématique en boucle fermée de position de sous-système d'asservissement électrohydraulique; étape 3, consistant à fournir en sortie une caractéristique de planéité de système non linéaire; étape 4, consistant à concevoir un dispositif de commande de planéité de mise à niveau de pose de sous-système de levage de mine ultra-profonde à enroulement à double câble; et étape 5, consistant à concevoir des dispositifs de commande de planéité en boucle fermée de position de sous-système d'asservissement électrohydraulique. Selon le procédé, un processus de dérivation variable d'état de système est omis, et un processus de conception de dispositif de commande est considérablement simplifié, de telle sorte que le temps de réponse d'un dispositif de commande peut être raccourci, et un conteneur de levage peut atteindre rapidement un état de nivellement; en outre, pendant l'application du système, étant donné que la dérivation de variable d'état peut amplifier le bruit de mesure de capteur et les caractéristiques non modélisées du système, la conception des dispositifs de commande de planéité peut réduire les erreurs de suivi, de telle sorte que le processus de commande est plus précis et d'excellentes performances de commande peuvent être garanties.
公开了一种双绳缠绕式超深立井提升系统提升容器位姿控制方法,包括以下步骤:步骤1:建立双绳缠绕式超深立井提升子系统数学模型;步骤2:建立电液伺服子系统位置闭环的数学模型;步骤3:非线性系统平整度特性输出;步骤4:设计双绳缠绕式超深矿井提升子系统位姿调平平整度控制器;步骤5:设计电液伺服子系统位置闭环平整度控制器。该方法省略了系统状态变量的求导过程,大大简化了控制器的设计过程,使控制器能够缩短响应时间,使提升容器可以快速达到调平状态;且在系统应用过程中,由于状态变量求导会放大传感器测量噪声和系统未建模特性,因此平整度控制器的设计可以减少跟踪误差,使控制过程更加精确,保证其良好的控制性能。
DOUBLE-ROPE WINDING ULTRA-DEEP VERTICAL SHAFT HOISTING SYSTEM HOISTING CONTAINER POSE CONTROL METHOD
PROCÉDÉ DE COMMANDE DE POSE DE CONTENEUR DE LEVAGE DE SYSTÈME DE LEVAGE D'ARBRE VERTICAL ULTRA-PROFOND À ENROULEMENT À DOUBLE CÂBLE
一种双绳缠绕式超深立井提升系统提升容器位姿控制方法
2020-10-15
Patent
Electronic Resource
Chinese
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2021
|ULTRA-DEEP VERTICAL SHAFT MULTI-ROPE HOISTING SYSTEM AND GUIDING METHOD THEREFOR
European Patent Office | 2022
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