The invention relates to a method for removing webs (2) formed on a wall (12) of a central canal (11) of a solid-propellant charge (1), characterized in that the method comprises a step (110) of removing webs (2) by shaving the wall (12) of the central canal (11) of the solid-propellant charge (1) using a levelling tool (32) installed on an articulated robot arm (31), during which step: - the movements of the robot arm (31) are controlled by a user interface (33) which comprises control means (33a) configured to be used by user; - a load cell (34) measures the force applied by the levelling tool (32); - a control unit (35) connected to the load cell (34) regulates the movements of the robot arm (31) in keeping the force applied by the levelling tool (32) below a first predetermined load threshold, the control unit (35) also regulating the movements of the robot arm (31) in maintaining a speed of travel of the levelling tool (32) which is below a predetermined speed threshold value.

    Dispositif et procédé de finition d'un chargement de propergol L'invention concerne un procédé de retrait de voiles (2) formés sur une paroi (12) d'un canal central (11) d'un chargement de propergol (1), caractérisé en ce que le procédé comprend une étape (110) de retrait de voiles (2) par arasage de la paroi (12) du canal central (11) du chargement de propergol (1) avec un outil d'arasage (32) installé sur un bras robot (31) articulé durant laquelle : - les mouvements du bras robot (31) sont commandés par une interface utilisateur (33) qui comprend des moyens de commande (33a) configurés pour être utilisés par un utilisateur; - un capteur d'effort (34) mesure la force appliquée par l'outil d'arasage (32); - une unité de contrôle (35) reliée au capteur d'effort (34) régule les mouvements du bras robot (31) en maintenant la force appliquée par l'outil d'arasage (32) inférieure à un premier seuil d'effort prédéterminé, l'unité de contrôle (35) régulant également les mouvements du bras robot (31) en maintenant une vitesse de déplacement de l'outil d'arasage (32) qui est inférieure à une valeur seuil de vitesse prédéterminée.


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    Title :

    DISPOSITIF ET PROCEDE DE FINITION D'UN CHARGEMENT DE PROPERGOL


    Additional title:

    DEVICE AND METHOD FOR FINISHING A SOLID-PROPELLANT CHARGE


    Contributors:

    Publication date :

    2020-10-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    French


    Classification :

    IPC:    B08B Reinigen allgemein , CLEANING IN GENERAL / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B64G Raumfahrt , COSMONAUTICS / F02K JET-PROPULSION PLANTS , Strahltriebwerke



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