Provided is an external sensing information processing device with which it is possible to suppress a negative impact on warning by an advanced safety system or an automated driving system as well as on vehicle control, by, when using positional information of an object detected by another vehicle, suppressing a positional error when reflecting the presence of the object to a map of an own vehicle, examining the accuracy of the positional information of the other vehicle and, depending on the situation, avoiding use of the positional information of the object provided by the other vehicle. When an external sensor installed in the other vehicle or on the road transmits positional information of an object or a sign that has been detected, the external sensor also detects and submits the position of a characteristic point of the object (stationary object) and the sign serving as a position reference and providing constituent information of an environmental map. When the information is received, the own vehicle calculates (corrects) the position of the object or the sign on the environmental map of the own vehicle, on the basis of a relative positional relationship between the positional information of the object or the sign as a target and the position of the characteristic point, and the position of the characteristic point recognized by the own vehicle. The other vehicle also transmits positional information of the other vehicle itself. The own vehicle checks an error in positional information of the vehicle recognized by the other vehicle itself on the basis of a relationship between the positional information of the other vehicle itself being received, the position of a characteristic point detected by the other vehicle, and the position of the characteristic point recognized by the own vehicle, and avoids use of the positional information provided by the other vehicle if the error is large or unstable.
La présente invention concerne un dispositif de traitement d'informations de détection externe avec lequel il est possible de supprimer un impact négatif sur un avertissement par un système de sécurité avancé ou un système de conduite automatisé ainsi que sur la commande de véhicule, en supprimant, lors de l'utilisation d'informations de position d'un objet détecté par un autre véhicule, une erreur de position lors de la réflexion de la présence de l'objet sur une carte d'un véhicule propre, en examinant la précision des informations de position de l'autre véhicule et, en fonction de la situation, en évitant l'utilisation des informations de position de l'objet fournies par l'autre véhicule. Lorsqu'un capteur externe installé dans l'autre véhicule ou sur la route transmet des informations de position d'un objet ou d'un signe qui a été détecté, le capteur externe détecte et soumet également la position d'un point caractéristique de l'objet (objet fixe) et le signe servant de référence de position et fournissant des informations constitutives d'une carte environnementale. Lorsque les informations sont reçues, le véhicule propre calcule (corrige) la position de l'objet ou du signe sur la carte environnementale du véhicule propre, sur la base d'une relation de position relative entre les informations de position de l'objet ou du signe en tant que cible et la position du point caractéristique, et la position du point caractéristique reconnu par le véhicule propre. L'autre véhicule transmet également des informations de position de l'autre véhicule lui-même. Le véhicule propre vérifie une erreur dans des informations de position du véhicule reconnu par l'autre véhicule lui-même sur la base d'une relation entre les informations de position de l'autre véhicule lui-même qui sont reçues, la position d'un point caractéristique détecté par l'autre véhicule, et la position du point caractéristique reconnu par le véhicule propre, et évite l'utilisation des informations de position fournies par l'autre véhicule si l'erreur est importante ou instable.
他車の検出した物体の位置情報を用いる際に、自車の地図上へ物体の存在を反映する際の位置誤差を抑制し、また当該他車の位置情報精度を検証し、状況により当該他車から提供される物体の位置情報の使用を避けることで、先進安全システムや自動運転システムの警告や車両制御への悪影響を抑制することのできる外界センシング情報処理装置を提供する。他車や道路に設置された外界センサが検出した物体あるいは表示の位置情報を送信する際に、位置の基準となる環境地図の構成情報となる物体(静止物)および表示の特徴点の位置も検出して送信する。自車がこれらの情報を受信した際、対象とする物体あるいは表示の位置情報と特徴点の位置の相対位置関係、及び自車で把握している当該特徴点の位置を基に、自車の環境地図上における当該物体あるいは表示の位置を算出(補正)する。また、他車は、他車自体の位置情報についても送信し、自車は、受信した他車自体の位置情報と、他車で検出した特徴点の位置、自車で把握している当該特徴点の位置の関係から、他車自体で把握している当該車両の位置情報の誤差を確認し、当該誤差が大きい場合や不安定な場合には、当該他車からの位置情報の使用を避ける。
EXTERNAL SENSING INFORMATION PROCESSING DEVICE
DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'INFORMATIONS DE DÉTECTION EXTERNE
外界センシング情報処理装置
2020-09-24
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G09B Unterrichts- oder Vorführungsgeräte , EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES |