A vehicle abnormal lane change control method, device and system. The vehicle abnormal lane change control method, comprising: obtaining a current transverse state value of an autonomous vehicle and a target line to which the autonomous vehicle is about to move corresponding to the current transverse state value, wherein each transverse state value is preconfigured to correspond to different target lines; determining a desired trajectory of the autonomous vehicle according to the target line; performing preview tracking control on the autonomous vehicle based on the desired trajectory to obtain a target steering wheel angle, wherein the requirements of the target steering wheel angle minimize the error between the actual traveling trajectory and the desired trajectory of the vehicle; and controlling the vehicle to perform abnormal lane change according to the target steering wheel angle. The vehicle abnormal lane change control method has self-adaptability, and enables the autonomous vehicle to cope with different abnormal road conditions, avoiding safety accidents caused by the inability of autonomous vehicle to cope with complex road conditions.

    La présente invention concerne un procédé, un dispositif et un système de commande de changement de voie anormal de véhicule. Le procédé de commande de changement de voie anormal de véhicule comprend les étapes consistant : à obtenir une valeur d'état transversal actuel d'un véhicule autonome et une ligne cible vers laquelle le véhicule autonome est sur le point de se déplacer correspondant à la valeur d'état transversal actuel, chaque valeur d'état transversal étant préalablement configurée pour correspondre à différentes lignes cibles ; à déterminer une trajectoire souhaitée du véhicule autonome en fonction de la ligne cible ; à réaliser une commande de suivi de prévisualisation sur le véhicule autonome sur la base de la trajectoire souhaitée pour obtenir un angle de volant de direction cible, les exigences de l'angle de volant de direction cible réduisant au minimum l'erreur entre la trajectoire de déplacement réelle et la trajectoire souhaitée du véhicule ; et à commander le véhicule pour réaliser un changement de voie anormal en fonction de l'angle de volant de direction cible. Le procédé de commande de changement de voie anormal de véhicule présente une adaptabilité automatique et permet au véhicule autonome de faire face à différentes conditions de route anormales, ce qui permet d'éviter des accidents de sécurité provoqués par l'incapacité du véhicule autonome à faire face à des conditions de route complexes.

    一种车辆异常换道控制方法、装置及系统,该车辆异常换道控制方法包括:获取自动驾驶车辆的当前横向状态值及对应于所述当前横向状态值而将要运动至的目标线,其中,每一横向状态值被预配置为对应不同的目标线;根据目标线确定自动驾驶车辆的期望轨迹;基于所述期望轨迹对自动驾驶车辆进行预瞄跟踪控制以得到目标方向盘转角,其中,目标方向盘转角要求能使车辆的实际行驶轨迹与期望轨迹的误差最小;以及根据目标方向盘转角控制车辆进行异常换道。该车辆异常换道控制方法具有自适应性,能使自动驾驶车辆应对多种异常道路工况,避免自动驾驶车辆因无法应对复杂工况而导致安全事故。


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    Title :

    VEHICLE ABNORMAL LANE CHANGE CONTROL METHOD, DEVICE AND SYSTEM


    Additional title:

    PROCÉDÉ, DISPOSITIF ET SYSTÈME DE COMMANDE DE CHANGEMENT DE VOIE ANORMAL DE VÉHICULE
    车辆异常换道控制方法、装置及系统


    Contributors:
    GE JIANYONG (author) / ZHANG KAI (author) / HE LIN (author) / ZHEN LONGBAO (author) / WANG TIANPEI (author) / LU NING (author) / GAO JIAN (author) / ZHANG JIAN (author) / LIU HONGLIANG (author) / CAO ZENG (author)

    Publication date :

    2020-09-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    VEHICLE ABNORMAL LANE CHANGE CONTROL METHOD, DEVICE AND SYSTEM

    GE JIANYONG / ZHANG KAI / HE LIN et al. | European Patent Office | 2022

    Free access

    LANE CHANGE METHOD AND LANE CHANGE DEVICE FOR VEHICLE

    LI SIZE | European Patent Office | 2022

    Free access

    VEHICLE LANE CHANGE SUPPORT DEVICE AND VEHICLE LANE CHANGE SUPPORT METHOD

    OKAZAKI YOHEI | European Patent Office | 2021

    Free access

    VEHICLE LANE CHANGE CONTROL METHOD AND DEVICE

    LU NING / GAO JIAN / HE LIN et al. | European Patent Office | 2021

    Free access