A longitudinal control method and system for an automatic driving vehicle, the method comprises: detecting the longitudinal mode that the vehicle is currently in; in a follow mode, according to the correspondence between different working conditions and different control algorithms of the pre-configured vehicle in the follow mode, matching the control algorithm corresponding to the current working condition, and controlling the automatic driving vehicle to follow the motion according to the matched control algorithm; in a cruise mode, obtaining the current vehicle speed of the present vehicle in the cruise mode, and calculating a relative speed difference between the current vehicle speed and an allowable maximum vehicle speed of the present vehicle; and correcting so that the changing amplitude of the relative speed difference during the control period is within a preset range, calculating the acceleration of the present vehicle according to the corrected relative speed difference, and adjusting the vehicle speed of the present vehicle in the cruise mode on the basis of the acceleration of the present vehicle. The longitudinal control method and system for the automatic driving vehicle improve the efficiency, security and comfort of the entire longitudinal control algorithm.
L'invention concerne un procédé et un système de commande longitudinale pour un véhicule à conduite automatique, le procédé consistant à : détecter le mode longitudinal dans lequel le véhicule se trouve actuellement ; dans un mode de suivi, en fonction de la correspondance entre différentes conditions de travail et différents algorithmes de commande du véhicule préconfiguré dans le mode de suivi, mettre en correspondance l'algorithme de commande correspondant à la condition de travail actuelle, et commander le véhicule à conduite automatique pour suivre le mouvement selon l'algorithme de commande mis en correspondance ; dans un mode croisière, obtenir la vitesse actuelle du véhicule dans le mode croisière, et calculer une différence de vitesse relative entre la vitesse actuelle du véhicule et une vitesse maximale admissible du véhicule concerné ; et corriger de telle sorte que l'amplitude de changement de la différence de vitesse relative pendant la période de commande se situe dans une plage prédéfinie, calculer l'accélération du véhicule concerné en fonction de la différence de vitesse relative corrigée, et ajuster la vitesse du véhicule concerné dans le mode croisière sur la base de l'accélération du véhicule concerné. Le procédé et le système de commande longitudinale du véhicule à conduite automatique améliorent l'efficacité, la sécurité et le confort de l'ensemble de l'algorithme de commande longitudinale.
一种自动驾驶车辆的纵向控制方法及系统,该方法包括:检测车辆当前所处的纵向模式;在处于跟随模式时,根据预配置的车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系,匹配与当前工况相对应的控制算法,并根据所匹配的控制算法控制自动驾驶车辆进行跟随运动;在处于巡航模式时,获取本车处于巡航模式时的当前车速,并计算当前车速与本车可行驶的最高车速之间的相对速度差;修正以使得相对速度差在控制周期内的变化幅度处于预设范围,根据修正后的相对速度差,计算本车加速度,并基于该本车加速度调节本车在所述巡航模式下的车速。该自动驾驶车辆的纵向控制方法及系统提高了整个纵向控制算法的高效性、安全性和舒适性。
LONGITUDINAL CONTROL METHOD AND SYSTEM FOR AUTOMATIC DRIVING VEHICLE
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE LONGITUDINALE POUR VÉHICULE À CONDUITE AUTOMATIQUE
自动驾驶车辆的纵向控制方法系统
2020-09-24
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
LONGITUDINAL CONTROL METHOD AND SYSTEM FOR AUTOMATIC DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2024
|Commercial vehicle automatic driving longitudinal control system and method
European Patent Office | 2022
|Longitudinal control method and system for automatic driving vehicle and vehicle
European Patent Office | 2023
|Automatic driving vehicle transverse and longitudinal control method and system
European Patent Office | 2023
|Automatic driving vehicle longitudinal control method and system considering multiple factors
European Patent Office | 2023
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