[Problem] To provide an information processing device and a mobile robot with which it is possible to suppress incorrect assessment of objects and improve map precision. [Solution] This information processing device (2) comprises: a detection means (4) that acquires, as detection information, the presence of an object in the surroundings of the mobile robot (1); a control means (3) that controls the detection means (4); and a map construction means (5) for constructing an occupation map (M2). The map construction means (5) comprises a storage unit (55) that stores the detection information in time series, a map creation unit (52) that creates the map on the basis of the detection information, a normal line acquisition unit (53) that acquires the normal line of an assessment point on the basis of the presence of the object in the surroundings of the assessment point in a temporary map created by the map creation unit (52), and a validity assessment unit (54) that assesses the validity of the detection information for each assessment point on the basis of the angle formed between the beam line and the normal line of each assessment point.
La présente invention aborde le problème de la réalisation d'un dispositif de traitement d'informations et d'un robot mobile avec lesquels il est possible de supprimer l'évaluation incorrecte des objets et d'améliorer la précision de la carte. À cet effet, l'invention concerne un dispositif de traitement d'informations (2) qui comprend : un moyen de détection (4) qui acquiert, en tant qu'informations de détection, la présence d'un objet dans l'environnement du robot mobile (1) ; un moyen de commande (3) qui commande les moyens de détection (4) ; et un moyen de construction de carte (5) pour construire une carte d'occupation (M2). Le moyen de construction de carte (5) comprend une unité de stockage (55) qui stocke les informations de détection en série chronologique, une unité de création de carte (52) qui crée la carte sur la base des informations de détection, une unité d'acquisition de ligne normale (53) qui acquiert la ligne normale d'un point d'évaluation sur la base de la présence de l'objet dans l'environnement du point d'évaluation dans une carte temporaire créée par l'unité de création de carte (52), et une unité d'évaluation de validité (54) qui évalue la validité des informations de détection pour chaque point d'évaluation sur la base de l'angle formé entre la ligne de faisceau et la ligne normale de chaque point d'évaluation.
【課題】物体の誤判定を抑制して地図精度を向上させることができる情報処理装置および移動ロボットを提供。 【解決手段】情報処理装置(2)は、移動ロボット(1)の周囲の物体の有無を検出情報として取得する検出手段(4)と、検出手段(4)を制御する制御手段(3)と、占有地図(M2)を構築するための地図構築手段(5)と、を備える。地図構築手段(5)は、検出情報を時系列に記憶する記憶部(55)と、検出情報に基づいて地図を作成する地図作成部(52)と、地図作成部(52)にて作成された暫定地図における判定点の周囲の物体の有無に基づいて、判定点の法線を取得する法線取得部(53)と、各判定点におけるビーム線と法線とのなす角度に基づいて、各判定点の検出情報の有効性を判定する有効性判定部(54)と、を備える。
INFORMATION PROCESSING DEVICE AND MOBILE ROBOT
DISPOSITIF DE TRAITEMENT DE L'INFORMATION ET ROBOT MOBILE
情報処理装置および移動ロボット
2020-09-17
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G09B Unterrichts- oder Vorführungsgeräte , EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES |
INFORMATION PROCESSING APPARATUS, INFORMATION PROCESSING METHOD, COMPUTER PROGRAM, AND MOBILE ROBOT
European Patent Office | 2023
|INFORMATION PROCESSING METHOD, SERVER, AND INTELLIGENT MOBILE ROBOT
European Patent Office | 2021
|INFORMATION PROCESSING DEVICE, INFORMATION PROCESSING METHOD, AND MOBILE
European Patent Office | 2020
|INFORMATION PROCESSING DEVICE, INFORMATION PROCESSING METHOD, AND MOBILE DEVICE
European Patent Office | 2019
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