Verfahren zur Steuerung eines Steer-by-Wire-Lenksystems (1) für ein Kraftfahrzeug umfassend einen auf gelenkte Räder wirkenden elektronisch regelbaren Lenksteller (2), der einen Ist-Lenkwinkel (α) der gelenkten Räder erfasst, einen Feedback-Aktuator (3), der einen über ein Lenkrad eingestellten Soll-Lenkwinkel (β) erfasst, und eine Ansteuereinheit (4), die den Lenksteller (2) in Abhängigkeit des Soll-Lenkwinkels (β) und des Ist-Lenkwinkels (α) mit einem überprüften Drehmoment-Anforderungssignal (PTreq) ansteuert, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:- Bestimmen eines Drehmoment-Anforderungssignals (Treq) durch einen Stellungsregler (5) der Ansteuereinheit (4) basierend zumindest auf dem Soll-Lenkwinkel (β) und dem Ist-Lenkwinkel (α), - Überprüfen durch eine Überprüfungseinrichtung (6) der Ansteuereinheit (4), ob ein Fehlerzustand des Stellungsreglers (5) vorliegt, - Auswählen des Drehmoment-Anforderungssignals (Treq) als überprüftes Drehmoment-Anforderungssignal (PTreq) durch eine Auswahleinrichtung der Überprüfungseinrichtung (6), wenn der Fehlerzustand nicht festgestellt wurde, - Auswählen eines Referenz-Drehmomentsignals (Tref) als überprüftes Drehmoment-Anforderungssignal (PTreq) durch eine Auswahleinrichtung der Überprüfungseinrichtung (6), wenn der Fehlerzustand festgestellt wurde, - Übermitteln des überprüften Drehmoment-Anforderungssignals (PTreq) an den Lenksteller (2), wobei die Überprüfungseinrichtung (6) durch Auswertung einer kumulierten Abweichungsgröße, die von einer Berechnungseinheit der Überprüfungseinrichtung (6) als Zeitintegral über eine Regelabweichung zwischen Soll-Lenkwinkel (β) und Ist-Lenkwinkel (α) berechnet wird, feststellt, ob der Fehlerzustand vorliegt, und das Referenz- Drehmomentsignal (Tref) mittels eines Referenzreglers basierend zumindest auf der Regelabweichung bestimmt.

    The invention relates to a method for controlling a steer-by-wire steering system (1) for a motor vehicle comprising an electronically controllable steering controller (2) which acts on steered wheels and which detects an actual steering angle (α) of the steered wheels, a feedback actuator (3) which detects a target steering angle (β) adjusted via a steering wheel, and an actuation unit (4) which actuates the steering controller (2) with a checked torque request signal (PTreq) according to the target steering angle (β) and the actual steering angle (α), wherein the method comprises the following steps: determining a torque request signal (Treq) with a position controller (5) of the actuation unit (4) based at least on the target steering angle (β) and the actual steering angle (α); checking whether the position controller (5) is in an error state using a checking device (6) of the actuation unit (4); selecting the torque request signal (Treq) as the checked torque request signal (PTreq) using a selection device of the checking device (6), if the error state was not established; selecting a reference torque signal (Tref) as the checked torque request signal (PTreq) using a selection device of the checking device (6), if the error state was established; transferring the checked torque request signal (PTreq) to the steering controller (2), wherein, by evaluating an accumulated deviation variable which is calculated by a calculation unit of the checking device (6) as a time integral over a control deviation between the target steering angle (β) and actual steering angle (α), the checking device (6) establishes whether there is an error state and determines the reference torque signal (Tref) by means of a reference controller based at least on the control deviation.

    L'invention concerne un procédé de commande d'un système de direction à commande par câble (1) pour un véhicule à moteur, ledit système comprenant un élément d'actionnement de direction (2), à régulation électronique, agissant sur des roues directrices, lequel détecte un angle de braquage réel (α) des roues directrices, un actionneur à rétroaction (3) qui détecte un angle de braquage de consigne (β) ajusté par l'intermédiaire d'un volant, et une unité d'activation (4) qui active l'élément d'actionnement de direction (2) en fonction de l'angle de braquage de consigne (β) et de l'angle de braquage réel (α) avec un signal de demande de couple (PTreq) vérifié, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : déterminer un signal de demande de couple (Treq) par un régulateur de position (5) de l'unité d'activation (4), sur la base d'au moins l'angle de braquage de consigne (β) et de l'angle de braquage réell (α), vérifier, au moyen d'un dispositif de vérification (6) de l'unité d'activation (4), la présence d'un état d'erreur du régulateur de position (5), sélectionner le signal de demande de couple (Treq) comme signal de demande de couple (PTreq) par un dispositif de sélection du dispositif de vérification (6), si l'état d'erreur n'a pas été déterminé, sélectionner un signal de couple de référence (Tref) comme signal de demande de couple (PTreq) par un dispositif de sélection du dispositif de vérification (6), si l'état d'erreur a été déterminé, transmettre le signal de demande de couple (PTreq) vérifié à l'élément d'actionnement de direction (2), le dispositif de vérification (6) déterminant, par évaluation d'une grandeur d'écart cumulée, calculée par une unité de calcul du dispositif de vérification (6) comme intégrale de temps par l'intermédiaire d'un écart de réglage entre l'angle de braquage de consigne (β) et un angle de braquage réel (α), si l'état d'erreur est présent et le signal de couple de référence (Tref) étant déterminé au moyen d'un régulateur de référence, sur la base au moins de l'écart de réglage.


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    Title :

    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES STEER-BY-WIRE-LENKSYSTEMS UND STEER-BY-WIRE-LENKSYSTEM FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG


    Additional title:

    METHOD FOR CONTROLLING A STEER-BY-WIRE STEERING SYSTEM AND STEER-BY-WIRE STEERING SYSTEM FOR A MOTOR VEHICLE
    PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN SYSTÈME DE DIRECTION À COMMANDE PAR CÂBLE ET SYSTÈME DE DIRECTION À COMMANDE PAR CÂBLE POUR UN VÉHICULE À MOTEUR


    Contributors:
    KAKAS PETER (author) / VARGA ÀDÁM (author) / VIZER DANIEL (author)

    Publication date :

    2020-09-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    Verfahren zur Steuerung eines Steer-by-Wire-Lenksystems und Steer-by-Wire-Lenksystem für ein Kraftfahrzeug

    KAKAS PETER / VARGA ÀDÁM / VIZER DANIEL | European Patent Office | 2020

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    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES STEER-BY-WIRE-LENKSYSTEMS UND STEER-BY-WIRE-LENKSYSTEM FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG

    KAKAS PETER / VARGA ÀDÁM / VIZER DANIEL | European Patent Office | 2024

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    VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES STEER-BY-WIRE-LENKSYSTEMS UND STEER-BY-WIRE-LENKSYSTEM FÜR EIN KRAFTFAHRZEUG

    KAKAS PETER / VARGA ÀDÁM / VIZER DANIEL | European Patent Office | 2022

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    Verfahren zur Steuerung eines Steer-by-Wire-Lenksystems in einem Kraftfahrzeug und Steer-by-Wire-Lenksystem

    WESENBERG ANDRÉ / GROH THORSTEN | European Patent Office | 2020

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