A robot integrated joint unit and a legged robot applying same, related to the technical field of robot joints. An existing dual-joint circuit layout scheme affects the structural safety and aesthetic appeal of a robot, and, cables are prone to damages, thus affecting the service life of the cables. The robot integrated joint unit comprises a first electric motor and reducer assembly (3), a second electric motor assembly (4), a second reducer assembly (40), and a first output connecting rod (1). Two motors of two joints are arranged on a same side of the joints, thus preventing the need for electric motor power cables to run through the joints, effectively alleviating fatigue damage of the electric motor power cables, and extending the service life of the electric motor cables. The electric motor components and the joint connecting rod obviate the need to reserve dedicated cable through holes and a cable placement mechanism, thus allowing enhanced structural reliability; further increasing the degree of integration of a dual-joint unit, reducing the axial size of the joint unit, and enhancing structural visual appeal.
L'invention concerne une unité d'articulation intégrée de robot et un robot doté de jambes appliquant ladite unité, se rapportant au domaine technique des articulations de robot. Un procédé de disposition de circuit à double articulation existant altère la sécurité structurale et l'attrait esthétique d'un robot, et, les câbles sont sujets à des dommages, compromettant ainsi la durée de vie des câbles. L'unité d'articulation intégrée de robot de l'invention comprend un premier ensemble moteur électrique et réducteur (3), un second ensemble moteur électrique (4), un second ensemble réducteur (40), et une première tige de liaison de sortie (1). Deux moteurs de deux articulations sont disposés sur un même côté des articulations, rendant ainsi inutile que les câbles électriques de moteur électrique passent à travers les articulations, ce qui permet d'atténuer efficacement les dommages dus à la fatigue des câbles d'alimentation de moteur électrique, et d'allonger la durée de vie des câbles de moteur électrique. Les éléments de moteur électrique et la tige de liaison de joint rendent inutile de réserver des trous traversants de câble dédiés et un mécanisme de placement de câble, offrant ainsi une fiabilité structurale améliorée ; ce qui permet également d'augmenter encore le degré d'intégration d'une unité à double articulation, de réduire la taille axiale de l'unité d'articulation, et d'améliorer l'attrait visuel structural.
一种机器人集成关节单元及应用其的足式机器人,属于机器人关节技术领域。现有的双关节线路布置方式影响机器人结构安全以及美观,并且线材很容易损坏,影响线材的使用寿命。包括第一电机及减速器总成(3)、第二电机总成(4)、第二减速器总成(40)、第一输出连杆(1)。双关节的双电机处于关节的同一侧,避免了电机动力线缆需要穿过关节,能够有效减缓电机动力线缆的疲劳损坏,延长电机电缆线材的使用寿命。电机组件及关节连杆不需要预留专门的穿线孔以及线缆安置机构,使其结构更加可靠;进一步提升了双关节单元的集成度,降低了关节单元的轴向尺寸,结构更加美观。
ROBOT INTEGRATED JOINT UNIT AND LEGGED ROBOT APPLYING SAME
UNITÉ D'ARTICULATION INTÉGRÉE DE ROBOT ET ROBOT DOTÉ DE JAMBES APPLIQUANT LADITE UNITÉ
一种机器人集成关节单元及应用其的足式机器人
2020-09-10
Patent
Electronic Resource
Chinese
Robot integrated joint unit and legged robot applying same
European Patent Office | 2025
|ROBOT INTEGRATED JOINT UNIT AND LEGGED ROBOT APPLYING SAME
European Patent Office | 2022
|ROBOT DUAL-JOINT UNIT AS WELL AS LEGGED ROBOT AND COOPERATIVE ROBOT ARM USING SAME
European Patent Office | 2021
|Integrated joint power unit and foot type robot applying same
European Patent Office | 2022
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