A method is disclosed for reducing impact forces to legged robots as a result of traversing a terrain. The method includes employing actuators and compliant elements to use the contact of a first portion of a foot assembly with a terrain during a step to reduce the vertical velocity of a subsequent portion of the foot assembly so that the vertical velocity of the subsequent portion as it touches the terrain is substantially zero relative to the terrain. Foot assemblies that employ these methods are also provided.
Cette invention concerne un procédé permettant de réduire les forces d'impact sur des robots à pattes suite à la traversée d'un terrain. Le procédé comprend l'utilisation d'actionneurs et d'éléments souples pour utiliser le contact d'une première partie d'un ensemble pied avec un terrain lors d'un pas pour réduire la vitesse verticale d'une partie suivante de l'ensemble pied de telle sorte que la vitesse verticale de la partie suivante lorsqu'elle touche le terrain soit sensiblement nulle par rapport au terrain. L'invention concerne en outre des ensembles pied qui utilisent lesdits procédés.
METHOD AND SYSTEM FOR IMPROVING LEGGED LOCOMOTION IN A ROBOT
PROCÉDÉ ET SYSTÈME POUR AMÉLIORER LE DÉPLACEMENT À PATTES CHEZ UN ROBOT
2020-09-03
Patent
Electronic Resource
English
METHOD AND SYSTEM FOR IMPROVING LEGGED LOCOMOTION IN A ROBOT
European Patent Office | 2023
|IEEE | 2005
|A Turning Strategy of a Multi-legged Locomotion Robot
British Library Conference Proceedings | 2006
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